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SECTION 6
Programming
This section describes how to program CJ1W-MCH71 and CS1W-MCH71 Motion Control Unit operation, including the
program configuration and the specific commands used in programming.
Program and Task Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Task Execution Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Advancement of the Motion Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Program System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axis Movement Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Synchronous Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modal Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unit for Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conditional Expression. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arithmetic Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data Used for Operand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Virtual Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I/O Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameters having Influence on Axis Operation . . . . . . . . . . . . . . .
Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Command List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Command List (Operand List) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Program Number and Axis Declaration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Default Mode and Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Expression in This Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axis Movement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Command for Axis Operations/Operation Cancel . . . . . . . . . . . . . .
Setting Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simple Arithmetic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Logic Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bit Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Содержание CS1W-MCH71 -
Страница 2: ...CS1W MCH71 CJ1W MCH71 Motion Control Unit Operation Manual Revised June 2008 ...
Страница 3: ...iv ...
Страница 29: ...xxx ...
Страница 33: ...xxxiv ...
Страница 35: ...xxxvi ...
Страница 39: ...xl ...
Страница 69: ...24 Performance Section 1 7 ...
Страница 99: ...54 Connecting MECHATROLINK Devices Section 3 5 ...
Страница 283: ...238 Saving Data Section 5 4 ...
Страница 417: ...372 Command Details Section 6 3 ...