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375
SECTION 7
G-language Programming
The section describes using the G language to program motion control in the MC Unit.
7-1
Programs and Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
376
7-1-1
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
376
7-2
G Language Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
377
7-2-1
List of G-language Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
377
7-2-2
G-language Formats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
378
7-2-3
List of G Symbols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
380
7-2-4
Declaring Program Numbers and Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
382
7-2-5
Default Mode and Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
383
7-3
G-language Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
384
7-3-1
G00: POSITIONING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
384
7-3-2
G01: LINEAR INTERPOLATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
385
7-3-3
G02 and G03: CIRCULAR INTERPOLATION . . . . . . . . . . . . . . .
388
7-3-4
G04: DWELL TIMER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
395
7-3-5
G10: PASS MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
396
7-3-6
G11: STOP MODE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
398
7-3-7
G13: IN-POSITION CHECK OFF MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
399
7-3-8
G17 to G22: CIRCULAR PLANE SPECIFICATION . . . . . . . . . . .
400
7-3-9
G26: REFERENCE ORIGIN RETURN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
402
7-3-10
G27: WORKPIECE ORIGIN RETURN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
403
7-3-11
G28: ORIGIN SEARCH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
404
7-3-12
G29: ORIGIN UNDEFINED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
405
7-3-13
G30: SPEED CONTROL AXIS FEEDING . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
405
7-3-14
G31: INTERRUPT FEEDING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
406
7-3-15
G32: TRAVERSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
412
7-3-16
G50: SELECT REFERENCE COORDINATE SYSTEM . . . . . . . .
416
7-3-17
G51: SELECT WORKPIECE COORDINATE SYSTEM . . . . . . . .
417
7-3-18
G53: CHANGE WORKPIECE ORIGIN OFFSET . . . . . . . . . . . . .
418
7-3-19
G54: CHANGE REFERENCE COORDINATE SYSTEM PV . . . .
419
7-3-20
G60: ARITHMETIC OPERATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
420
7-3-21
G63: SUBSTITUTION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
421
7-3-22
G69: CHANGE PARAMETER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
421
7-3-23
G70: UNCONDITIONAL JUMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
423
7-3-24
G71: CONDITIONAL JUMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
424
7-3-25
G72: SUBROUTINE JUMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
424
7-3-26
G73: SUBROUTINE END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
425
7-3-27
G74: OPTIONAL END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
425
7-3-28
G75: OPTIONAL SKIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
427
7-3-29
G76: OPTIONAL PROGRAM PAUSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
428
7-3-30
G79: PROGRAM END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
429
7-3-31
G90: ABSOLUTE SPECIFICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
430
7-3-32
G91: INCREMENTAL SPECIFICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
430
7-4
M Code Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
431
7-4-1
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
431
7-4-2
M Code Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
433
7-4-3
M Code Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
433
7-4-4
Effect of Mode Changes on M Code Resets. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
433
7-4-5
Clearing M000 to M499 with Forced Block End or G74 . . . . . . . . .
433
7-4-6
Clearing M500 to M999 with Forced Block End or G74 . . . . . . . . .
435
7-4-7
M Code Outputs in Pass Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
436
7-4-8
Stopover Function and Resetting M Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
437
7-4-9
D Code Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
438
7-4-10
Stopover Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
440
7-4-11
Precautions on the Stopover Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
443
Summary of Contents for CS1W-MC221 -
Page 1: ...Motion Control Units Cat No W359 E1 04 CS1W MC221 V1 421 V1 OPERATION MANUAL ...
Page 2: ...CS1W MC221 V1 421 V1 Motion Control Units Operation Manual Revised February 2008 ...
Page 3: ...iv ...
Page 5: ...vi ...
Page 11: ...xii ...
Page 15: ...xvi ...
Page 19: ...xx ...
Page 27: ...xxviii Conformance to EC Directives 6 ...
Page 133: ...106 Installation Section 2 2 2 2 4 Dimensions CS1W MC421 CS1W MC221 ...
Page 173: ...146 Connecting Peripheral Devices Section 2 7 ...
Page 227: ...200 Command Area Section 3 6 ...
Page 351: ...324 Interface Specifics Section 5 4 ...
Page 513: ...486 Absolute Encoder Interface Specifications Section 9 7 ...
Page 575: ...548 Error Log Section 12 6 ...
Page 589: ...562 Performance Appendix A ...
Page 655: ...628 Control Bit Flag Timing Charts Appendix E ...
Page 683: ...656 Origin Search Patterns Appendix F ...
Page 685: ...658 Encoder Divider Rate and Rotation Speed for OMRON Servo Drivers Appendix G ...