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viii
TABLE OF CONTENTS
SECTION 5
Transferring and Saving Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5-1
Transferring Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
218
5-2
Transferring PCU Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
220
5-3
Transferring Servo Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
226
SECTION 6
MECHATROLINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
6-1
MECHATROLINK Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
238
6-2
MECHATROLINK Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
239
6-3
MECHATROLINK Communications Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
248
6-4
Standard Settings for Servo Drives Using MECHATROLINK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
263
SECTION 7
Position Control Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
7-1
PCU Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
272
7-2
Control Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
273
7-3
Coordinate System and Present Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
276
7-4
Acceleration and Deceleration Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
277
7-5
Limit Input Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
286
SECTION 8
Defining the Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8-1
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
292
8-2
Origin Search Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
293
8-3
Present Position Preset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
317
8-4
Origin Return . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
319
8-5
Phase Z Margin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
324
8-6
Absolute Encoder Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
326
SECTION 9
Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
9-1
Direct Operation Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
338
9-2
Direct Operation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
339
9-3
PCU Data Settings for Direct Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
339
9-4
Using Direct Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
343
9-5
Interrupt Feeding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
351
9-6
Torque Limit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
354
9-7
Linear Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
355
Содержание CJ1W-NC271 - 12-2009
Страница 2: ......
Страница 4: ...iv ...
Страница 6: ...vi ...
Страница 22: ...xxii ...
Страница 58: ...30 Starting Operation Section 2 2 ...
Страница 244: ...216 Axis Operating Input Memory Areas Section 4 8 ...
Страница 264: ...236 Transferring Servo Parameters Section 5 3 ...
Страница 396: ...368 Linear Interpolation Section 9 7 ...
Страница 648: ...620 List of Error Codes Appendix D ...
Страница 674: ...646 Additional Functions for the CJ1W NCF71 MA Appendix F ...
Страница 684: ...656 Index ...
Страница 686: ...658 Revision History ...