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xii
TABLE OF CONTENTS
SECTION 6
Defining the Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6-1
Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
144
6-2
Origin Search Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
145
6-3
Data Settings Required for Origin Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
146
6-4
Origin Search Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
149
6-5
Origin Search Timing Charts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
164
6-6
Present Position Preset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
169
6-7
Origin Return . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
170
6-8
Z-phase Margin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
172
SECTION 7
Direct Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7-1
Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
176
7-2
Direct Operation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
177
7-3
Setting Data for Direct Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
177
7-4
Operations With Direct Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
179
7-5
Direct Operation Timing Charts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
182
7-6
Acceleration/Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
184
7-7
Sample Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
187
SECTION 8
Memory Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
8-1
Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
194
8-2
Memory Operation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
197
8-3
Setting Data for Memory Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
198
8-4
Positioning Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
200
8-5
Completion Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
207
8-6
Linear Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
211
8-7
Transferring Positioning Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
215
8-8
Timing Chart for Memory Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
217
8-9
Acceleration/Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
221
8-10 Sample Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
224
SECTION 9
Other Operations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
9-1
Jogging. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
229
9-2
Teaching. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
231
9-3
Interrupt Feeding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
233
9-4
Forced Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
236
9-5
Deceleration Stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
238
9-6
Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
243
9-7
Error Counter Reset Output and Origin Adjustment Command Output . . . . . . . .
247
9-8
Backlash Compensation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
250
9-9
Software Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
252
9-10 Stop Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
255
9-11 Easy Backup Function (Ver. 2.0 or later). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
256
Содержание CS1W-213 - REV 02-2008
Страница 1: ...Position Control Units Cat No W376 E1 06 SYSMAC CS1W NC113 213 413 133 233 433 OPERATION MANUAL ...
Страница 2: ...CS1W NC113 213 413 133 233 433 Position Control Units Operation Manual Revised February 2008 ...
Страница 3: ...iv ...
Страница 13: ...xiv ...
Страница 15: ...xvi ...
Страница 19: ...xx ...
Страница 43: ...18 Basic Operational Flow Section 2 1 ...
Страница 87: ...62 Servo Relay Unit Section 3 7 ...
Страница 199: ...174 Z phase Margin Section 6 8 ...
Страница 217: ...192 Sample Program Section 7 7 ...
Страница 285: ...260 Easy Backup Function Ver 2 0 or later Section 9 11 ...
Страница 377: ...352 Common Parameter Area Appendix C ...
Страница 395: ...370 Parameter Coding Sheets Appendix F ...