171
SECTION 8
Memory Operation
This section provides an overview of memory operation, describes the parameter and data settings required to perform
memory operation, and gives sample programs.
8-1
Outline
172
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-1-1
Axis Designation
173
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-1-2
Axis Designation and Flags
173
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-2
Memory Operation Procedure
175
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3
Setting Data for Memory Operation
176
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3-1
Beginning Words of Operating Memory Area, Operating Data Area,
and Parameter Areas
176
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3-2
Axis Parameter Area
177
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3-3
Operating Memory Area
178
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-3-4
Operating Data Area
178
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4
Positioning Sequences
178
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4-1
Sequence Format
179
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4-2
Axis Designation
180
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4-3
Output Code
180
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4-4
Position Designation
181
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4-5
Completion Code
181
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4-6
Dwell Time Number
183
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4-7
Acceleration and Deceleration Time Numbers
184
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4-8
Initial Speed and Target Speed Numbers
184
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-5
Completion Codes
184
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-5-1
Starting Memory Operation
184
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-5-2
Memory Operation In Accordance With Positioning Sequences
185
. . . . . . . . . . . . .
8-6
Linear Interpolation
188
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6-1
Using Continuous Completion with Linear Interpolation
190
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-7
Transferring Positioning Sequences
192
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-7-1
PCU’s Internal Addresses
192
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-7-2
Transferring 100 Positioning Sequences from the CPU Unit to the PCU
193
. . . . . .
8-8
Timing Chart for Memory Operation
194
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-8-1
Busy Flag
194
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-8-2
Sequence Number Enable Bit
194
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-8-3
Timing Chart for INDEPENDENT START
195
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-8-4
Timing Chart for START
196
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-8-5
Timing of Data Changes during Memory Operation
197
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-9
Acceleration/Deceleration
197
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-9-1
Calculation of Basic Acceleration/Deceleration Times
198
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-9-2
Calculation of Acceleration/Deceleration Times for Continuous Positioning
198
. . .
8-10 Sample Program
200
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-10-1 Operation
200
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-10-2 Conditions and Details of Settings
200
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-10-3 Setting Data
201
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-10-4 Program Example
202
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Summary of Contents for CS1W-NC113 - REV 02-2008
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