Riftek RF627 Series, Руководство пользователя

Страница: 102 / 130

102
Laser Scanners
RF627, RF627Smart [Revision 2.1.2] 20.09.2021
31. Annex 5. HND1 protocol, version 1.0.
31.1. Ethernet interface - link layer
Используемый протокол транспортного уровня - UDP.
Сканер, как правило, подключается к контроллеру робота или исполнительной
системы и работает как подчиненное устройство. Двусторонний обмен данными
осуществляется посылкой сканеру команды ведущим устройством и посылкой
сканером ответа. Предусмотрены команды, разрешающие односторонний обмен, а
именно посылку сканером результатов измерений до тех пор, пока не будет отдана
команда остановиться.
Каждая команда и ответ состоят из заголовка (типа сообщения (команды) и
длины последующих данных), за которым следуют непосредственно данные,
специфичные для данной команды. Эта последовательность допускает передачу
команд и ответов переменной длины. Для повышения эффективности в будущем
может быть предусмотрена отправка и получение нескольких команд или ответов в
одном пакете UDP. Получатель будет распаковывать и обрабатывать каждую
команду в пакете в том порядке, в котором они размещены в пакете.
Слова (16 или 32-разрядные значения) отправляются в формате “little endian”.
31.2. Description of HND1 commands
31.2.1. Getting the protocol version
This command requests the protocol version supported by the scanner. The
scanner will respond with the protocol version (two integers, major and minor version
codes). The protocol version described in this document is indicated in the section title.
Command name: MSG_GET_SENSOR_VERSION
Scanner command:
Type Length
1 0 0 0
Parameters:
- none.
Scanner response:
Type Length major minor
1 0 0 0 1 0 0 0
Parameters:
- major: major version code;
- minor: minor version code.
31.2.2. Setting the laser intensity
This command sets the current laser intensity. It is possible to change the intensity
of up to 4 lasers. Each 16-bit field defines the intensity in % (0 - minimum intensity, 100 -
maximum possible intensity). The value changed by this command is not saved in the
nonvolatile memory of the scanner.
Command name: MSG_SET_LASERS_INTENSITY
Scanner command: