TABLE OF CONTENTS
viii
SECTION 6
Commands
81
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1
Command Format
82
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6-2
Command Descriptions
84
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6-3
Command Processing
89
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6-4
Interpolation
90
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6-5
Relation between SRT and Positioning Actions
95
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SECTION 7
Establishing the Origin
97
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-1
CCHG
98
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7-2
Origin Search (XORG, YORG, IORG)
98
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7-3
Origin Compensation
100
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SECTION 8
Programming Examples
101
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8-1
Data Word Allocations
102
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8-2
Data Transmission Program
105
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8-3
Basic Program Examples
108
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8-4
Application Program Examples
115
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SECTION 9
External Display, Switches, and Indicators
129
. . . . . . . . . . .
9-1
External Display
130
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9-2
Display Descriptions
131
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9-3
Switches and Indicators
133
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SECTION 10
Error Processing
135
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-1 Procedure
136
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10-2 Basic Troubleshooting
136
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10-3 System Errors
136
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10-4 Command/Data Errors
136
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10-5 Communications Errors
136
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Appendix
A. Position Control Unit Specifications
137
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B. External Display Specifications
141
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C. Error Code List
143
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D. Position Action Data Coding Sheets
147
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Glossary
151
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index
155
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Revision History
159
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