Datalogic AMT58 Series, Manual

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AMT58x-CB CANopen®
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5.2 Utilizzo con le impostazioni di default
Grazie alle sole impostazioni di default, è possibile accendere lo strumento
e utilizzarlo per leggere la posizione.
I passi essenziali da eseguire sono i seguenti:

leggere la risoluzione del dispositivo;

impostare il dispositivo nella modalità Operational ;

leggere il valore di posizione (in modalità ciclica e/o sincrona).
La velocità di comunicazione e l’indirizzo nodo di default sono:
Baud rate = 500 Kbit/s
Node-ID = 1
Lettura informazioni per giro: 6501-00 Informazioni per giro fisiche
Master

Encoder
COB-ID Cmd Index Sub Process data
601 40 01 65 00 - - - -
Encoder

Master
COB-ID Cmd Index Sub Process data
581 43 01 65 01 A0 A1 A2 A3
Info/giro = ( (A3<<24) | (A2<<16) | (A1<<8) | A0 )
Lettura numero di giri: 6502-00 Numero di giri fisico
Master

Encoder
COB-ID Cmd Index Sub Process data
601 40 02 65 00 - - - -
Encoder

Master
COB-ID Cmd Index Sub Process data
581 43 02 65 01 B0 B1 B2 B3
Numero giri=( (B3<<24) | (B2<<16) | (B1<<8) | B0 )
Impostazione 6200-00 Cyclic timer (100 ms = 64h)
Master

Encoder
COB-ID Cmd Index Sub Process data
600+ID 2B 00 62 00 64 00 - -
Encoder

Master
COB-ID Cmd Index Sub Process data
580+ID 60 00 62 00 00 00 - -
Modalità
Operational
Master

Encoder
COB-ID Cmd Nodo
000 01 01
Lettura della posizione ogni 100 ms
Encoder

Master
COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3
181 Low … … High