Datalogic AMT58 Series, Manual

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AMT58x-CB CANopen®
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7 - Programmazione
Di seguito sono riportati esempi di lettura e impostazione di alcuni
parametri. Negli esempi si considera l’indirizzo dell’encoder pari a
“ID”, mentre il Master ha sempre indirizzo 0.
Tutti i valori sono espressi in notazione esadecimale.
Impostazione stato
Operational , Pre-operational
Messaggio NMT Master

Slave
COB-ID Cmd Nodo
Operational : 000 01 ID
Pre-operational : 000 80 ID
Impostazione 6001-00 Informazioni per giro (2
10
=400h)
Master

Encoder (richiesta Set)
COB-ID Cmd Index Sub Process data
600+ID 23 01 60 00 00 40 00 00
Encoder

Master (conferma Set)
COB-ID Cmd Index Sub Process data
580+ID 60 01 60 00 00 00 00 00
Impostazione 6002-00 Risoluzione totale (2
24
=1000000h)
Master

Encoder (richiesta Set)
COB-ID Cmd Index Sub Process data
600+ID 23 02 60 00 00 00 00 01
Encoder

Master (conferma Set)
COB-ID Cmd Index Sub Process data
580+ID 60 02 60 00 00 00 00 00
Impostazione 6000-00 Parametri operativi
( Direzione di conteggio : orario, Funzione di scaling : abilitato,
Limit switch min. / Limit switch max. : disabilitato)
Master

Encoder (richiesta Set)
COB-ID Cmd Index Sub Process data
600+ID 2B 00 60 00 04 00 - -
Encoder

Master (conferma Set)
COB-ID Cmd Index Sub Process data
580+ID 60 00 60 00 00 00 - -