Datalogic AMT58 Series, Manual

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AMT58x-CB CANopen®
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6.3 Tipi di messaggi
Il modello CANopen® prevede quattro tipi di messaggi di comunicazione tra
dispositivi:

Messaggi amministrativi NMT: messaggi utilizzati dal master per la
gestione dei nodi e della rete.

Process Data Object PDO: messaggi utilizzati per trasmettere valori di
processo in “real time”.

Service Data Object SDO: messaggi utilizzati per accedere al
“Dizionario Oggetti” di un dispositivo, per leggere o modificare i
parametri in esso contenuti.

Special Function Object:
- SYNC: messaggio di sincronismo utilizzato dal master per abilitare gli
slave alla trasmissione dei valori di processo (quota e velocità
encoder).
- Emergency: messaggi di notifica errori.
- Nodeguard: utilizzato per conoscere lo stato di un dispositivo.
Uso dei messaggi per ogni stato di funzionamento:
Inizializ. Pre-oper. Operat. Stopped
NMT X X X
PDO
X
SDO X X
Sync X
Emerg X X
Boot-up X
Nodeg. X X X
6.3.1 COB-ID previsti o riconosciuti
trasmissione Master

Slave
Tipo di COB
(Object)
Codice funzione
(binario)
COB-ID (hex)
NMT 0000 000
SYNC 0001 080
trasmissione peer-to-peer tra nodi
EMERGENCY 0001 081 - 0FF
PDO 1 (tx) 0011 181 - 1FF
PDO 2 (tx) 0101 281 - 2FF
PDO 3 (tx) 0111 381 - 3FF
PDO 4 (tx) 1001 481 - 4FF
SDO (tx) 1011 581 - 5FF
SDO (rx) 1100 601 - 67F
Nodeguard. 1110 701 - 77F
Boot-up. 1110 701 - 77F
Il “tipo di COB” è considerato trasmesso (tx) o ricevuto (rx) dal punto di vista
del nodo Slave.