Datalogic AMT58 Series, Manual

Page: 25 / 435

AMT58x-CB CANopen®
17
E’ il primo stato dopo l’accensione del dispositivo o dopo la ricezione di un
comando Reset node. In questa fase il dispositivo si inizializza e vengono
caricati i parametri salvati in EPROM.
Alla fine dell’inizializzazione il dispositivo invia un messaggio di “boot-up” e
passa automaticamente allo stato
Pre-operational .
6.2.2 Stato
Pre-operational
In questo stato è possibile comunicare con lo slave mediante messaggi
SDO, grazie ai quali è possibile impostare i parametri di funzionamento del
dispositivo. Il nodo slave non è in grado di effettuare comunicazioni con
messaggi PDO.
Per portare il dispositivo allo stato
Operational il master deve inviare un
comando Avvia nodo remoto (Start remote node) mediante un messaggio
NMT.
6.2.3 Stato
Operational
In questo stato lo slave è operativo, utilizza i valori dei parametri impostati
nel “Dizionario Oggetti” e può inviare i valori di processo tramite messaggi
PDO. E’ possibile comunicare mediante messaggi SDO. Per portare il
dispositivo allo stato
Pre-operational il master deve inviare un comando
Modalità pre-operativa (Enter pre-operational) mediante un messaggio
NMT.
6.2.4 Stato
Stopped
In questo stato lo slave è forzato a interrompere la comunicazione con il
master (a eccezione del “Node guarding”, se attivo).
Non è possibile comunicare mediante messaggi PDO e SDO.
Per portare il dispositivo alo stato
Pre-operational o Operational il master
deve inviare un messaggio NMT specifico.