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Speed control
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7.7.4.2 Setpoint smoothening
For applications, when new setpoints are preset by an external control within fixed time base there is one
additional function for the acceleration torque pre-control: the setpoint smoothening.
without setpoint smoothening
(Parameter oP.74 „setpoint smoothening“ = 0: off)
A high precontrol value is calculated at every new
setpoint step without setpoint smoothening. The
precontrol function cannot be used.
with optimal setpoint smoothening
(Parameter oP.74 „reference splitting“ = cycle time of
the external setpoint setting in ms)
The speed setpoint is smoothed, the precontrol va-
lue remains constant.
Zeit [ms]
Sollwertvorgabe von
externer Steuerung =
Drehzahlsollwert vor Rampe
Vorsteuerwert für das
Beschleunigungsmoment
Zeit [ms]
Vorsteuerwert für das
Beschleunigungsmoment
Sollwertvorgabe von
externer Steuerung
Drehzahlsollwert
vor Rampe (ru.01)
with reference splitting and variable clock time of the external control
The longest clock time (in ms) must be entered in parameter oP.74 "reference splitting" for optimal precon-
trol at non-constant cycle time of the external control.
This causes a short delay of the reference value, but also a smoother precontrol value.
Zeit [ms]
Drehzahlsollwert
vor Rampe (ru.01)
Vorsteuerwert für das
Beschleunigungsmoment
Sollwertvorgabe von
externer Steuerung
op.74 = Zeit für kürzesten
Sollwertvorgabe-Zyklus
Zeit [ms]
Drehzahlsollwert
vor Rampe (ru.01)
Vorsteuerwert für das
Beschleunigungsmoment
Sollwertvorgabe von
externer Steuerung
op.74 = Zeit für längsten
Sollwertvorgabe-Zyklus