Higen FDA7000 Series, Operation Manual

Page: 132 / 214

5. Servo operating
4-1
4.1. Gain adjustment method for speed control mode
This explains the gain adjustment method when using speed servo. The following diagram
shows the generation sequence of the speed command in speed control.
10
00
1
[O
ffs
et
v
ol
ta
ge
s
et
tin
g
(P
03
-1
8)
]
C
la
m
p
M
od
e
[C
la
m
p
m
od
e
se
tti
ng
(P
03
-2
0)
]
[C
la
m
p
vo
lta
ge
s
et
tin
g(
P0
3-
21
)]
[+
10
V
Sp
ee
d
(P
03
-1
5)
]
10
[D
ig
ita
l i
np
ut
s
pe
ed
1(
P0
4-
01
)]
Sp
ee
d
co
m
m
an
d
se
le
ct
io
n
(S
PD
1,
SP
D
2,
SP
D
3)
(O
N
,O
FF
,O
FF
)
(O
FF
,O
N
,O
FF
)
(O
FF
,O
FF
,O
FF
)
(O
N
,O
N
,O
N
)
(O
FF
,O
N
,O
N
)
(O
N
,O
FF
,O
N
)
(O
FF
,O
FF
,O
N
)
(O
N
,O
N
,O
FF
)
St
op
c
om
m
an
d
(S
TO
P)
(O
N
)
(O
FF
)
G
N
D
-1
R
ev
ol
ut
io
n
di
re
ct
io
n
(D
IR
)
Ac
ce
le
ra
tio
n
/
de
ce
le
ra
tio
n
pr
oc
es
s
[A
cc
el
er
at
io
n
tim
e
(P
03
-1
0)
]
[D
ec
el
er
at
io
n
tim
e
(P
03
-1
1)
]
S
- m
od
e
op
er
at
io
n
[S
-
m
oe
d
op
er
at
io
n
TC
(
P0
3-
12
)]
O
ve
rri
de
m
od
e
[O
ve
rri
de
m
od
e
op
er
at
io
n
(P
03
-1
9)
]
[1
]
[0
]
G
N
D
+
+
+
(S
PD
1,
SP
D
2,
SP
D
3)
=(
O
FF
,O
FF
,O
FF
)
N
ot
e)
O
ve
rri
de
o
pe
ra
tio
n
st
op
w
he
n
(
) :
C
on
ta
ct
p
oi
nt
in
pu
t
[
] :
S
et
v
al
ue
(S
PD
IN
)
C
C
W
re
vo
lu
tio
n
lim
it
(C
C
W
LI
M
)
Em
er
ge
nc
y
st
op
(E
ST
O
P)
G
N
D
In
te
rn
al
s
pe
ed
c
om
m
an
d
+
[O
ffs
et
v
ol
ta
ge
au
to
a
dj
us
tm
en
t(P
03
-1
7)
]
[D
ig
ita
l i
np
ut
s
pe
ed
2(
P0
4-
02
)]
[D
ig
ita
l i
np
ut
s
pe
ed
3(
P0
4-
03
)]
[D
ig
ita
l i
np
ut
s
pe
ed
4(
P0
4-
04
)]
[D
ig
ita
l i
np
ut
s
pe
ed
5(
P0
4-
05
)]
[D
ig
ita
l i
np
ut
s
pe
ed
6(
P0
4-
06
)]
[D
ig
ita
l i
np
ut
s
pe
ed
7(
P0
4-
07
)]
(O
N
)
(O
FF
)
(O
N
)
(O
FF
)
(O
N
)
(O
FF
)
C
W
re
vo
lu
tio
n
lim
it
(C
W
LI
M
)
(O
N
)
(O
FF
)
[-1
0V
S
pe
ed
(P
03
-1
6)
]
10