xvi
Chapter 6 Additional Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1 C-S Axis Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.1.1 Infinite-length Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.1.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.3 Motor Rotation Direction Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.1.4 Relationship between Motor Rotation Direction and External Encoder Pulse
Direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.1.5 External Encoder Sine Wave Pitch (Frequency) Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.1.6 Setting Alarm Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.1.7 Setting the Motor Type, Application Selection (Pn01E.0), and Winding Selection
(Pn01E.1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.1.8 Setting the Encoder Type (Pn01F.0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.1.9 Setting Absolute Encoder Usage (Pn002.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.1.10 Setting External Encoder Usage (Pn002.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.1.11 Setting the Fully-closed Control Selection Switch (Pn22A.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.1.12 C Axis Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.2 Controlling a Rotating Tool Spindle Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.3 Synchronization between Spindle Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.3.1 Chucking a Single Workpiece with Both Spindle Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.3.2 Transferring a Workpiece from the Master Spindle Axis to the Slave Spindle Axis . . . . . . 6-9
6.4 Superimposed Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.5 Implementing a Tool Presetter with Touch Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
Chapter 7 Alarm and Warning Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
7.1 Alarm and Warning Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.1 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.2 Checking Alarms and Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Handling SERVOPACK Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 Handling SERVOPACK Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
7.4 Handling Command Alarms and Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
7.5 Handling Communications Alarms and Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
7.6 Emergency Stop Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.6.1 Emergency Stop and Main Circuit Magnetic Contactor Control Settings . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.6.2 Using the Host Controller to Perform Emergency Stop Processing and Turn OFF
the Main Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16
7.6.3 Using the SERVOPACK to Perform Emergency Stop Processing and
the Host Controller to Turn OFF the Main Circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7.6.4 Using the SERVOPACK to Perform Emergency Stop Processing and
the Power Regeneration Converter to Turn OFF the Main Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20
7.6.5 Using the Host Controller to Perform Emergency Stop Processing and
the Power Regeneration Converter to Turn OFF the Main Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22
7.7 Using the Hard Wire Base Block Function (HWBB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
Chapter 8 Servo Drive Management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-1
8.1 Embedding Servo Drive Management Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.2 SERVOPACK Parameter Uploading/Downloading Functions . . . . . . . . . . . . 8-3
8.2.1 Initial Settings for SERVOPACK Parameters and Preparation for Mass Production . . . . . 8-4
8.2.2 Memory Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
8.2.3 Parameter Upload/Download Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.2.4 GUI Operations on the Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
8.3 Servo Drive Maintenance Information Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.3.1 Maintenance Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.3.2 Reading Maintenance Information (Read ID Command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.3.3 Reading Maintenance Information (Read Memory Command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13
8.3.4 Display on the Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15
8.4 SERVOPACK Parameter Management and Editing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17