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SECTION 1
Features and System Configuration
This section describes the features and system configuration of the R88A-MCW151-E and R88A-MCW151-DRT-E
Motion Control Units and concepts related to their operation.
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Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-1-1
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-1-2
Description of Features. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-2
System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-3
Motion Control Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-3-1
PTP-control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1-3-2
CP-control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-3-3
EG-Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-3-4
Other Operations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-4
Control System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-4-1
Servo System Principles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-4-2
Encoder Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-5
Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-5-1
General Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-5-2
Functional Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1-5-3
DeviceNet Specifications (MCW151-DRT-E only) . . . . . . . . . . . . .
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1-6
Comparison between Firmware Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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