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ix
TABLE OF CONTENTS
PRECAUTIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xi
1
Intended Audience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xii
2
General Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xii
3
General Warnings and Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xii
4
Storage and Transportation Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xiv
5
Installation and Wiring Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xiv
6
Operation and Adjustment Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xv
7
Maintenance and Inspection Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xv
8
Conformance to EC Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xv
SECTION 1
Features and System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1-1
Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
1-2
System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1-3
Motion Control Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
1-4
Control System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
1-5
Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1-6
Comparison between Firmware Versions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
SECTION 2
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2-1
Components and Unit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
2-2
Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
2-3
Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2-4
Servo System Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
2-5
Wiring Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
SECTION 3
Motion Control Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
3-1
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
3-2
System Set-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
3-3
System Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
SECTION 4
Communication Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
4-1
Serial Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
4-2
DeviceNet (MCW151-DRT-E only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68