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TABLE OF CONTENTS
SECTION 5
Multitasking BASIC Programming. . . . . . . . . . . . . . . . .
85
5-1
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
5-2
BASIC Programming. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
5-3
Motion Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
5-4
Command Line Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
5-5
BASIC Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
5-6
Task Operation Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
5-7
Error Processing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
SECTION 6
BASIC Motion Control Programming Language . . . . .
97
6-1
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
102
6-2
Command Reference List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
6-3
Command, function and parameter description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
SECTION 7
Motion Perfect Software Package . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7-1
Features and Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
198
7-2
Connecting to the MC Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
198
7-3
Motion Perfect Projects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
199
7-4
Desktop Appearance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
201
7-5
Motion Perfect Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
204
7-6
Suggestions and Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
217
SECTION 8
Troubleshooting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
8-1
Error Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
220
8-2
Error Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
221
8-3
Problems and Countermeasures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
227
SECTION 9
Maintenance and Inspection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9-1
Routine Inspections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
234
9-2
Replacing a MC Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
235
Appendices
Appendix A
Servo Driver Parameter List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
237
Appendix B
Device Protocol (MCW151-DRT-E only). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
239
Appendix C
Programming Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
245
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Revision History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261