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97
SECTION 6
BASIC Motion Control Programming Language
This section describes all commands, functions and parameters required for programing the motion control application
using the MC Unit.
6-1
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
102
6-2
Command Reference List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
6-2-1
Motion Control Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
6-2-2
I/O Commands and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
6-2-3
Loop and Conditional Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
104
6-2-4
Program Commands and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
104
6-2-5
System Commands and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
6-2-6
Mathematical and Logical Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
106
6-2-7
Constants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
6-2-8
Motion Perfect Commands, Functions and Parameters . . . . . . . . . .
107
6-2-9
Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
6-2-10
Task Commands and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
6-2-11
Servo Driver Commands and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
6-2-12
Host Link Commands and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
6-2-13
DeviceNet Commands and Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
6-3
Command, function and parameter description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
6-3-1
Multiply: * . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
6-3-2
Power: ^ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
6-3-3
Add: + . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
6-3-4
Subtract: – . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
6-3-5
Divide: / . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
6-3-6
Is Less Than: < . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
6-3-7
Is Less Than Or Equal To: <=. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
6-3-8
Is Not Equal To: <> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
6-3-9
Is Equal To: = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
6-3-10
Is Greater Than: > . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
6-3-11
Is Greater Than or Equal To: >= . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
6-3-12
Hexadecimal input: $ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
6-3-13
Statement separator: “:” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
6-3-14
Comment field: ‘ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
6-3-15
ABS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
6-3-16
ACCEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
115
6-3-17
ACOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
115
6-3-18
ADD_DAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
115
6-3-19
ADDAX_AXIS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
116
6-3-20
ADDAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
6-3-21
AIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
6-3-22
AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
118
6-3-23
ASIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
119
6-3-24
ATAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
119
6-3-25
ATAN2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
119
6-3-26
ATYPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
119
6-3-27
AUTORUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
120
6-3-28
AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
120
6-3-29
AXISSTATUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
6-3-30
BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121