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6.3.
PDO (Sensorausgan g le sen )
Das Process Data Object (PDO) wird zur Verarbeitung von Echtzeitdaten verwendet. Die Messwerte wie z. B.
Neigung, Temperatur usw. werden mit TPDOs gesendet. PDOs werden nur im NMT-Operational-Zustand
übertragen und können gesendet werden, wenn sich ein gemapptes Prozessdatenelement ändert.
Das Gerät unterstützt 2 TPDOs. In der Werkseinstellung sendet TPDO1 den Sensorausgang, TPDO2 ist
deaktiviert. Die Kommunikationsparameter der TPDOs können mit Objekt 1800
h
und 1801
h
konfiguriert werden.
Die mit TPDOs übertragenen Daten können mit den TPDO-Mapping-Parametern Objekt 1A00
h
und 1A01
h
konfiguriert werden.
6.4.
SDO (Objec t Dictio nary konfiguriere n )
Das Service Data Object (SDO) wird zum Setzen und Abfragen von Werten aus dem Objektverzeichnis
verwendet. Es gibt drei Arten von SDO-Diensten, die zur Übertragung von Daten verwendet werden. In diesem
Zusammenhang wird das Gerät als Server (Eigentümer des Objektverzeichnisses) betrachtet und die
Kommunikation wird vom Server aus betrachtet
SDO Service
Beschreibung
SDO Anfrage
(600
h
+ Node ID)
SDO Antwort
(580
h
+ Node ID)
SDO upload
Read from device
Server -> Client
40
h
= Expedited Read
43
h
= Read reply 4 bytes
47
h
= Read reply 4 bytes
4B
h
= Read reply 4 bytes
4F
h
= Read reply 4 bytes
SDO download
Write to device
Client -> Server
23
h
= Expedited Write, 4 Bytes
27
h
= Expedited Write, 3 Bytes
2B
h
= Expedited Write, 2 Bytes
2F
h
= Expedited Write, 1 Byte
60
h
= Write Reply
SDO abort transfer
Indicates error
80
h
= Error/Abort code
Tabelle 13 - Befehlsspezifizierung für beschleunigte SDO Übertragung
6.5.
NMT Zustand
CANopen-Geräte werden über NMT-Dienste initialisiert, gestartet, überwacht, zurückgesetzt oder gestoppt. Der
NMT-Zustand des Geräts kann von Anwendungen wie z. B. einer SPS-Software gesetzt werden. Die folgende
Tabelle zeigt die Kommunikationsobjekte, die in jedem NMT-Zustand vorhanden sind..
NMT Zustand
PDO
SDO
SYNC
EMCY
Heartbeat
Beschreibung
Pre-operational
Nein
Ja
Ja
Ja
Ja 7F
h
Konfigurationsmodus: PDOs sind nicht
vorhanden. Dies ist der empfohlene
Modus für die Konfiguration von PDOs.
Operational
Ja
Ja
Ja
Ja
Ja 05
h
Beachten Sie bei der Konfiguration in
diesem Modus, dass einige Objekte
geschützt sind und in diesem Modus nicht
geändert werden dürfen.
Stopped
Nein
Nein
Nein
Nein
Ja 04
h
Die gesamte Kommunikation wird
zwangsweise gestoppt, mit Ausnahme
des Heartbeat/Node Guarding.
Bootup
Nein
Nein
Nein
Nein
Ja 00
h
Gerät wird mit Standard-Einschaltwerten
initialisiert.
Tabelle 14
– NMT Zustände und Kommunikationsobjekte
