www.balluff.com
12
N muss eine Zahl zwischen 0d und 10d sein. Wenn Sie N auf 0d und 1d setzen, wird dieser Filter
deaktiviert.
Der TPDO-Event-Timer entscheidet über die Zykluszeit der TPDO-Nachricht. Standardmäßig sendet der Sensor
alle 100 ms ein neues TPDO. Diese TPDO-Nachricht enthält eine Neigungsmessung, die ein Mittelwert der
vorangegangenen N x 10ms-Abtastungen ist, und ist völlig unabhängig von der TPDO-Ereigniszeit.
Beispiel:
TPDO-Ereignis-Timer = 50 ms, N = 7: alle 50 ms wird ein neuer durchschnittlicher Neigungswert aus den
vorangegangenen 70 ms-Abtastungen in der TPDO-Nachricht geliefert.
5.4.
Funktionsmodus
Der Neigungssensor kann Neigung, Beschleunigung und Rotation messen. Durch die Auswahl des
Funktionsmodus über das Objekt 3007
h
wird der Sensor für die Funktion als Neigungssensor oder
Beschleunigungssensor, Gyroskop oder als Fusionssensor konfiguriert. Nach Auswahl eines Funktionsmodus
werden die TPDO-Mapping-Parameter automatisch mit den vordefinierten Objekten und Objekteinträgen
konfiguriert. Der Anwender kann die TPDO-Mapping-Objekte auch manuell definieren; der Funktionsmodus wird
dann auf Modus FF
h
(benutzerdefinierter Modus) geändert.
Funktions-
modus
Ausgang
TPDO mapping objects
Mode 0
(default)
Neigung (CiA410)
TPDO1: 6010
h
- 00
h
(1-axis model)
TPDO1: 6010
h
- 00
h
, 6020
h
- 00
h
(2-axis model)
TPDO2: disabled
Mode 1
Neigung(CiA410)
Abweichende Ausrichtung
TPDO1: 6010
h
- 00
h
(1-axis model inverted)
TPDO1: 6020
h
- 00h, 6010h - 00h
(2-axis model with X and Y swapped, X and Y inverted)
TPDO2: disabled
Mode 2
Neigung (CiA410) + Temperatur
TPDO1: 6010
h
- 00
h,
6511
h
(1-axis model)
TPDO1: 6010
h
- 00
h
, 6020
h
- 00
h,
6511
h
–
00
h
(2-axis
model)
TPDO2: disabled
Mode 3
Beschleunigung (3 Achsen)
(Reine Beschleunigung ohne
Kompensation dynamischer Effekte)
TPDO1: 6401
h
-
01
h,
6401
h
-
02
h,
6401
h
-
03
h
TPDO2: disabled
Mode 4
Gyroskop (3 Achsen)
TPDO1: 6010
h
- 07
h,
6010
h
- 08
h,
6010
h
- 09
h
TPDO2: disabled
Mode 5
Mode 0 + Mode 3 + Mode 4
(N Beschleu
Gyroskop)
TPDO1: 6010
h
- 00
h
, 6020
h
- 00
h,
6401
h
-
01
h,
6401
h
-
02
h
TPDO2: 6401
h
-
03
h,
6401
h
- 07
h,
6401
h
- 08
h,
6401
h
- 09
h
Mode FF
Bednutzerdefinierter Modus
(Ausgang von Benutzer definiert)
TPDO1: user defined
TPDO2: user defined
Tabelle 1
– Konfiguration des Sensorausgangs in verschiedenen Funktionsmodi
