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28
7.1.12.
Objekt 1A00
h
, 1A01
h
TPDO Mapping parameter
Das Objekt 1A00
h
enthält die Mapping-Parameter für TPDO1.
Das Objekt 1A01
h
enthält die Mapping-Parameter für TPDO2.
Der Wert gibt den Index, Subindex des gemappten Objekts und die Datenlänge an.
Zum Beispiel mit Werkseinstellungen:
▪
TPDO1-Mapping-Parameter eines 1-achsigen ±180°-Neigungssensors ist wie in Tabelle 21 konfiguriert
▪
TPDO1-Mapping-Parameter eines 2-Achsen-±30°/±90°-Neigungssensors ist wie in Tabelle 22
konfiguriert
▪
Das TPDO2-Mapping ist standardmäßig deaktiviert.
1A00
h
TPDO1 Mapping-Parameter
Objektbeschreibung
00
h
Anzahl der gemappten
Anwendungsobjekte in TPDO1
01
h
TPDO1 besteht aus dem Wert von nur einem
Objekt.
01
h
Mapping-Objekt 1
60100010
h
Index: 6010
h
, Subindex: 00
h
, Datenlänge:
10
h
=16Bits.
Neigung X-Achse ( longitudinal)
Tabelle 21
– Standard-Mapping-Parameter von TPDO1 1-Achs ±180°
1A00
h
TPDO1 Mapping-Parameter
Objektbeschreibung
00
h
Anzahl der gemappten
Anwendungsobjekte in TPDO1
02
h
TPDO1 besteht aus dem Wert von zwei Objekten.
01
h
Mapping-Objekt 1
60100010
h
Index: 6010
h
, Subindex: 00
h
, Datenlänge:
10
h
=16Bits.
Neigung X-Achse ( longitudinal)
02
h
Mapping-Objekt 2
60200010
h
Index: 6020
h
, Subindex: 00
h
, Datenlänge:
10
h
=16Bits.
Neigung Y-Achse (lateral)
Tabelle 22
– Standard-Mapping-Parameter von TPDO1 2-Achs ±30°/±90°
TPDO Mapping-Ablauf
Für das Re-Mapping, das während eines der beiden NMT-Zustände Pre-operational und Operational erfolgen
kann, muss folgendes Verfahren angewendet werden.
Schritt Beschreibung
Wertebeispiele
1
TPDO deaktivieren
1800
h
.01
h
= C0000181
h
1801
h
.01
h
= C0000281
h
2
TPDO Mapping deaktivieren
1A00
h
.00
h
= 00
h
1A01
h
.00
h
= 00
h
3
Mapping durch Ändern der Werte der entsprechenden
Subindizes modifizieren.
1A00
h
.01
h
= 60100010
h
1A00
h
.02
h
= 60200010
h
1A01
h
.01
h
= 64011010
h
4
Aktivieren Sie das Mapping, indem Sie Subindex 00h auf
die Anzahl der gemappten Objekte setzen.
1A00
h
.00
h
= 02
h
1A01
h
.00
h
= 01
h
5
TPDO aktivieren
1800
h
.01
h
= 40000181
h
1801
h
.01
h
= 40000281
h
Tabelle 23
– Ablauf zur Konfiguration der TPDO-Mapping-Parameter
Die TPDO-Mapping-Parameter unterscheiden sich je nach dem vom Benutzer gewählten Funktionsmodus.
TPDO
deaktivieren
TPDO
Mapping
deaktivieren
Mapping
modifizieren
TPDO
Mapping
aktivieren
TPDO
aktivieren
