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14
5.6.
Ausgabeformat
Ausgabeformat der Neigung: CAN-Ausgang = 100*
α. (α = Winkel in Grad, werkseitige Standardauflösung ist
0,01°). CAN-Ausgänge werden mit PDOs gesendet.
Beispiel:
Abb. 13
– Ausgang 1-Achs ±180° Sensor
Abb. 14
– Ausgang 2-Achs ±90° Sensor
In Abb. 13 sendet der Sensor den 1-Achs Neigungsausgang mit 2 Bytes Integer:
Byte1
Byte0
23
h
82
h
Neigungsausgang: 2382
h
= 9090
d
= 90.9°
Tabelle 4 - Ausgang 1-Achs ±180° Sensor
In Abb. 14 sendet der Sensor 2 Achsneigungsausgänge mit 4 Byte Integer. Die ersten beiden Bytes sind die X-
Neigung und die zweiten beiden Bytes sind die Y-Neigung:
Byte3
Byte2
Byte1
Byte0
Y Neigung
X Neigung
00
h
82
h
0B
h
C8
h
0080
h
= 130
d
= 1.3°
0BC8
h
= 3016
d
= 30.16°
Tabelle 5 - TPDO1 von BSI R65K0-HXXA-MYS090-S92/ST39
Neben den Neigungswerten liefert das Gerät auch Beschleunigung, Drehrate und Gerätetemperatur. Der
Anwender kann die Geräteausgänge durch Ändern der TPDO-Mapping-Parameter individuell anpassen (Objekt
1A00
h
, 1A01
h
). Zum Beispiel sind die ersten beiden Bytes die Gerätetemperatur, die zweiten beiden Bytes sind
der Neigungsausgang:
Byte3
Byte2
Byte1
Byte0
23
h
82
h
00
h
1A
h
Neigungsausgang: 2382
h
= 9090
d
= 90.9°
Gerätetemperatur: 001A
h
= 26
d
°C
Tabelle 6 - Benutzerdefinierte TPDO message
5.7.
Bootvorgang
Wenn das Gerät eingeschaltet wird, geht es automatisch in den Zustand NMT-Initialisierung. In diesem Zustand
wird das Gerät mit den Standardparametern des herstellerspezifischen Profilbereichs und des standardisierten
Geräteprofilbereichs initialisiert. Wenn die Initialisierung abgeschlossen ist, wird eine Bootup-Nachricht 00
h
mit
dem Heartbeat (700
h
+ Node-ID) gesendet. Wird beim Hochfahren ein Fehler festgestellt, wird eine Emergency-
Nachricht mit der Fehlerinformation gesendet.
