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37
7.3.5.
Object 6401
h
Sensor outp uts
Im Objekt 6401
h
sind verschiedene Arten von Ausgängen hinterlegt. Diese Werte können in TPDOs gemappt
werden (Objekt 1A00
h
, 1A01
h
TPDO Mapping parameter).
Subindex
Ausgangstyp
Beschreibung
00
h
U8
Höchster unterstützter Subindex
0F
h
01
h
S16
X Beschleunigung [mg]
Beschleunigungswert ohne Kompensation
dynamischer Effekte.
02
h
S16
Y Beschleunigung [mg]
03
h
S16
Z Beschleunigung [mg]
04
h
S16
X Neigungs-Skala ±180° [0.01°]
Neigungsausgang auf einer Skala von
-180° bis +180°.
05
h
S16
Y Neigungs-Skala ±180° [0.01°]
06
h
S16
reserviert
07
h
S16
X Rotation (Roll) [0.01°/s]
Drehrate des Gyro-MEMS auf einer Skala
von -327°/s bis +327°/s, mit Clipping
außerhalb dieses Bereichs.
08
h
S16
Y Rotation (Pitch) [0.01°/s]
09
h
S16
Z Rotation (Yaw) [0.01°/s]]
0A
h
S16
Temperatur [0.1 °C]
Temperaturmessung durch internes
MEMS-Sensorelement.
0B
h
S16
X Beschleunigung mit Kompensation [0.1 mg]
Beschleunigungswert mit Kompensation
dynamischer Effekte.
0C
h
S16
Y Beschleunigung mit Kompensation [0.1 mg]
0D
h
S16
Z Beschleunigung mit Kompensation [0.1 mg]
0E
h
U16
X Neigungs-Skala 0°-360° [0.01°]
Ausgabe der X-Neigung auf einer Skala
von 0° bis 360° (0 - 36000). Der gleiche
Wert wie Objekt 6010
h
.
0F
h
U16
Y Neigungs-Skala 0°-360° [0.01°]
Ausgabe der Y-Neigung auf einer Skala
von 0° bis 360° (0 - 36000). Der gleiche
Wert wie Objekt 6010
h
.
Tabelle 37
– Sensorausgänge
7.4.
Datentyp
Die in den Anwendungsschichten verwendeten Datentypen werden in der folgenden Tabelle erläutert.
Datentyp
Definition
U8
Unsigned 8-bit number (0
– 255
d
)
U16
Unsigned 16-bit number (0
– 65535
d
)
U32
Unsigned 32-bit number (0
– 4294967295
d
)
S8/Integer 8
Signed integer 8-bit number (-128
d
– +127
d
)
S16/Integer 16
Signed integer 16-bit number (-32768
d
– +32767
d
)
S32/Integer 32
Signed integer 16-bit number (-2147483648
d
– +2147483647
d
)
VSTR
Visible String
Tabelle 38 - Datentyp
