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5.8.
Emergency Nach richt
Wenn das Gerät einen internen Fehler feststellt, wird ein Emergency-Objekt (80
h
+Node-ID) mit 8-Byte-Nachricht
gesendet. Der Fehlercode wird an der Stelle des Objekts 1003
h
(vordefiniertes Fehlerfeld) eingefügt, und das
Gerät geht in den Fehlerzustand über, der in Objekt 1029
h
Error Behaviour definiert ist (Default: NMT pre-
operational state).
Die ersten drei Bytes zeigen den in CiA301 spezifizierten Fehlercode und das in Objekt 1001
h
spezifizierte
Fehlerregister an. Die restlichen 5 Bytes zeigen den in Objekt 1002
h
spezifizierten herstellerspezifischen Fehler
an.
Byte8 Byte7
Byte6
Byte5
Byte4
Byte3
Byte2
Bye1
Manufacturer-specific error (1002
h
)
Error register (1001
h
)
EMCY error code (CiA301)
00 00 00 00 00
h
=
no error
00 00 00 00 01
h
=
X-axis Cross-Tilt Error
00 00 00 00 02
h
=
Y axis Cross-Tilt Error
00 00 00 00 08
h
= EEPROM error
Weitere:
Objekt 1002
h
Manufacturer status register
00
h
=
no error
01
h
= Generic error
05
h
= Voltage error
81
h
= Manufacturer specific
error
Weitere:
Objekt 1001
h
Error register
00 00
h
=
No error. Always sent at start-
up
10 xx
h
= Generic error
50 00
h
= Voltage error
50 30
h
= Error during sensor
initialization
60 00
h
= Watchdog error
62 00
h
= Device software error
80 00
h
= Sent at every change of the
manufacturer status register
81 xx
h
= CANopen stack message
82 xx
h
= CANopen stack message
FF 20
h
= EEPROM error
Tabelle 7
– Format EMCY Nachricht
Wenn alle Fehler behoben sind, geht das Gerät in den fehlerfreien Zustand über und sendet ein Emergency-
Objekt mit dem Fehlercode "reset error / no error", der alle 0 s enthält.
5.9.
LSS (Layer Setting Servi ce, according to CiA305 -DSP)
Layer Setting Services (LSS) und Protokolle dienen dazu, die Einstellungen von drei Parametern der
physikalischen Schicht, der Datenverbindungsschicht und der Anwendungsschicht auf einem CANopen-Gerät
über das CAN-Netzwerk abzufragen oder zu ändern. Er wird nur im NMT-Stop-Modus oder im Pre-Operational-
Modus unterstützt.
Der Sensor wird als CAN-Gerät gewartet, und ein CAN-Master, wie z. B. eine SPS, kann diese drei Parameter mit
LSS erkennen und konfigurieren:
▪
Node-ID (
→
Objekt 3000
h
)
▪
CAN-Bus-Bitrate (
→
Objekt 3001
h
)
▪
LSS-Adresse: 128-Bit-Nummer zur eindeutigen Identifizierung jedes Knotens, bestehend aus Hersteller-
ID, Produktcode, Revisionsnummer und Seriennummer mit je 32 Bit (
→
Objekt 1018
h
)
Nach dem Ändern von Parametern mit LSS muss eine Speicheraktion durchgeführt werden. Normalerweise kann
Ihr LSS-Tool so konfiguriert werden, dass ein automatisches Speichern (Store) durchgeführt wird.
Beispiele:
00 00 00 00 01 05 50 00
h
—
Spannungsfehler bei der Initialisierung erkannt
00 00 00 00 01 81 80 00
h
—
Querneigungsfehler auf der X-Achse
