YASKAWA SGD7S-xxxDA0 series, Product Manual

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14.6 Torque Control Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-19
14.6.1 Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-19
14.6.2 Cyclic Sync Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-20
14.7 Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-21
14.8 Digital I/O Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-22
14.9 Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-23
14.9.1 Related Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-23
14.9.2 Example of Execution Procedure for a Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-24
14.10 Fully-Closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-25
Object Dictionary
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15.1 Object Dictionary List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-3
15.2 General Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-5
15.3 PDO Mapping Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-9
15.4 Sync Manager Communications Objects . . . . . . . . . . . . . . . . 15-13
15.5 Manufacturer-Specific Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-17
15.6 Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-21
15.7 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-29
15.8 Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-31
15.9 Position Control Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-33
15.10 Interpolated Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-35
15.11 Cyclic Synchronous Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-41
15.12 Profile Velocity/Cyclic Synchronous Velocity Mode. . . . . . . . 15-42
15.13 Profile Torque/Cyclic Synchronous Torque Mode . . . . . . . . . 15-43
15.14 Torque Limit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-44
15.15 Touch Probe Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-45
15.16 Digital Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-47
15.17 Dual Encoder Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15-49