CANopen-Kommunikation
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TR - EMO - BA - DGB - 0013 - 00
05/16/2007
4.2.3.4.3 Geschwindigkeitsrampe ausführen
Befindet sich der Antrieb im Zustand „Betriebsbereit“, kann geschwindigkeitsgeregelt
verfahren werden.
Dazu muss die Betriebsart „Geschwindigkeitsrampe“ eingestellt sein und die
Betriebsart anschließend über das Steuerwort ausgeführt werden:
•
Objekt 0x6060 Betriebsart = 3
Das Starten der Geschwindigkeitsrampe erfolgt durch eine fallende Flanke (1->0) im
STW.8.
Alternativ kann die Geschwindigkeitsrampe auch folgendermaßen gestartet werden:
STW.1, STW.2: 0x06
--> STW.0: 0x07
--> STW.3: 0x0F Betriebsart ausführen, Antrieb dreht sich
Die
Rampe
ergibt sich aus den aktuellen Einstellungen für die Zielgeschwindigkeit,
Beschleunigung und Bremsbeschleunigung:
Abbildung 11: Geschwindigkeitsrampe
Der Antrieb beschleunigt bis zur vorgegebenen Zielgeschwindigkeit und hält die
Geschwindigkeit bei, bis der Antrieb manuell gestoppt wird.
Das Stoppen der Achse kann auf unterschiedliche Arten vorgenommen werden:
•
Zielgeschwindigkeit in Objekt 0x60FF auf 0 setzen
•
Achse über Steuerwort Bit 8 = 0->1 stoppen
•
NMT-Dienst „Stop Remote Node“ Kommando 0x02 ausführen
•
STW.2 rücksetzen: 0x07, Ausführung der Betriebsart beenden
Eine Änderung der Zielgeschwindigkeit bewirkt während des Betriebs eine sofortige
Ausführung der Rampe, die den aktuellen Geschwindigkeitswert beschleunigt oder
abbremst.
