CANopen-Kommunikation
©
TR-Electronic GmbH 2007, All Rights Reserved
Printed in the Federal Republic of Germany
Page 88 of 260
TR - EMO - BA - DGB - 0013 - 00
05/16/2007
Subindex A: Reziproke Vorwärts-Verstärkung der Positionsregelung
Datentyp
UNSIGNED32
Attribut
rw
Default
127432
Min
0
Max
2
32
-1
PDO-Mapping
Ja
Beschreibung
Dies ist die reziproke (Kehrwert) Verstärkung oder Dämpfung
des offenen Regelkreises der Positionsregelung und besitzt
keine Einheit. Die Rückkopplungsverstärkungen des
Positionsreglers werden mit diesem Wert multipliziert, so
dass die Abschaltfrequenz des geschlossenen Regelkreises
den Frequenzeinstellungen fp und fd entspricht.
Dieser Wert wird rKs genannt und folgendermaßen
berechnet:
rKs = Thetai/MN * iN/iM * 2Pi/Tc²
Ist abhängig von:
Thetai
Massenträgheit des Rotors und die Last in kgm²
MN
Nennmotordrehmoment in Nm oder kgm
2
/s
2
iN
Nennmotorstrom in mA (Sinus-Spitze)
iM
aktueller Stator Strommessbereich in mA
Tc = 1/fc
Zykluszeit des Stromreglers in Sekunden
Rechenbeispiel für einen bürstenlosen 300W DC Motor ohne
Last:
Thetai =
510*10
-7
kgm
MN
= 0.63 Nm
iN (effektiv) = 7600 mA
iN (Spitze)
= 2
0.5
* 7600 mA = 10748 mA
iM
= 24229 mA
Tc
= 1/10000 s
rKs =
22563
Wenn die Belastung zunimmt, addiert sich die
Massenträgheit der Last mit der Massenträgheit des Rotors.
Auf diese Weise nimmt auch die Dämpfung des offenen
Regelkreises zu. Wenn diese Einstellung korrekt
durchgeführt wurde, behalten die ansteigenden
Verstärkungen der Positionsregelung die erforderlichen
Ansprechzeiten des geschlossenen Regelkreises bei. Wenn
die Verstärkung zu hoch ist, vibriert der Antrieb stark. Wenn
die Verstärkung zu niedrig ist, reagiert der Antrieb langsam
und schwach und fängt an langsam zu schwingen.
