Störungsbeseitigung und Diagnosemöglichkeiten
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05/16/2007
TR - EMO - BA - DGB - 0013 - 00
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Fortsetzung Herstellerpezifischer Fehlercode
Fehlercode
Bedeutung
8130
Die Remote Anfragen für das Node-Guarding oder der Heartbeat-Nachrichten für
das Heartbeat-Consuming haben den vorgegebenen Zeitrahmen überschritten.
Der Knoten ist vom Zustand OPERATIONAL in den Zustand PRE-
OPERATIONAL übergewechselt und führt den „Abort Connection Option Code“
Objekt 0x6070 aus. Die grüne Bus-Status LED wechselt vom statischen Zustand
in den Blinkmodus. Die rote Bus-Fehler LED blinkt zweimal im 1,6 Sekundentakt.
Ursachen hierfür können sein:
•
Ein Fehler des überwachten Knotens.
•
Eine Busüberlastung, z.B. verursacht durch ereignisgetriggerte TPDOs und
einer zu kurzen Sperrzeit.
•
Falsche Konfiguration der Fehlersteuerungsdienste.
•
Die Busleitungen sind beschädigt, nicht angeschlossen oder entsprechen
nicht den CANopen Verkabelungs-Anforderungen nach „CiA DR-302-1“.
•
Die Busabschlusswiderstände sind nicht richtig eingestellt oder die Baudrate
ist zu hoch.
Der Fehlercode wird sofort nach der Übertragung gelöscht.
8140
Der Knoten wurde soeben aus dem Zustand „Bus-Off“ wieder neu in den Bus
eingebunden. Ein „Bus-Off“ kann durch einen Kurzschluss zwischen den
Leitungen CAN_L und CAN_H erzwungen werden. In diesem Fall leuchtet die
rote Bus-Fehler LED statisch. Der Fehlercode wird nicht automatisch gelöscht.
8150
Es wurde versucht eine COB-ID zuzuordnen, die bereits am selbigen Knoten
belegt wurde. Der Empfang dieser Nachrichten (COBs) wurde daher geblockt.
Dies ist möglich für die konfigurierbaren COB-IDs des SYNC-Empfangs und der
PDOs.
Für die Zuordnung der COB-IDs muss folgendes beachtet werden:
•
Ein Knoten darf keine zwei unterschiedlichen Arten von COBs besitzen,
welche mit der gleichen COB-ID konfiguriert sind. Wenn beide COBs für den
Empfang und Senden eingesetzt werden, wird dies auf jeden Fall Störungen
verursachen. Aus der COB-ID einer Nachricht ist auf dieser Weise nicht mehr
erkennbar, um welche Art es sich bei dem COB handelt. Auch der
bidirektionale Gebrauch einer COB-ID muss geblockt werden. Der Grund ist,
dass ein Empfangs-COB übertragene COBs eines anderen Knoten benötigt,
damit beide Knoten versuchen können COBs mit derselben ID zur selben Zeit
zu senden. Siehe auch Funktionscode 8120.
•
Die EMCY-Nachricht 8150 kann nur duplizierte COB-IDs am selben Knoten
überprüfen. Duplizierte IDs für Sende-COBs an verschiedenen Knoten
werden mit der EMCY-Nachricht 8120 erkannt. Für Synchronisationszwecke
ist es sogar notwendig, Empfangs-COBs mit derselben ID von
unterschiedlichen Knoten zu empfangen. Dies bezieht sich auf den Empfang
von Timestamps oder auf RPDOs, wenn mehrere Antriebe synchron
verfahren werden.
Fortsetzung siehe Folgeseite.
