YASKAWA S-7 Series, Command Manual

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Contents
About this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Outline of Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Related Documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Using This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
MECHATROLINK-III Communication Settings
1
1.1 Layers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2 Frame Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1.3 State Transition Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.4 Command and Response Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.4.1 Command Data Execution Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5
1.4.2 Monitored Data Input Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5
1.4.3 Transmission Cycle and Communications Cycle (Support for 125
μ
s) . . . . .1-6
1.5 List of Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.5.1 Command Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-7
1.5.2 Main Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-7
1.5.3 Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-9
1.5.4 Combinations of Main Commands and Subcommands . . . . . . . . . . . . . . . .1-9
Command Format
2
2.1 Common Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2 Command Header Section of Main Command Area . . . . . . . . . 2-5
2.2.1 Command Code (CMD/RCMD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
2.2.2 Watchdog Data (WDT/RWDT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
2.2.3 Command Control (CMD_CTRL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
2.2.4 Command Status (CMD_STAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-7
2.3 Command Header Section of Subcommand Area . . . . . . . . . . 2-11
2.3.1 Subcommand Codes (SUB_CMD/SUB_RCMD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11
2.3.2 Subcommand Control (SUB_CTRL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-11
2.3.3 Subcommand Status (SUB_STAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-12
2.4 Servo Command Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.5 Command Header Section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.5.1 Servo Command Control (SVCMD_CTRL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-14
2.5.2 Servo Command Status (SVCMD_STAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-16
2.5.3 Supplementary Information on CMD_PAUSE and CMD_CANCEL . . . . . . .2-18
2.5.4 Supplementary Information on Latching Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-21