YASKAWA SGDS Sigma III Series, User Manual

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Sigma II User’s Manual Index
Index - 6
S
SEL_MON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–52
select latch signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–41
select motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–42
selecting cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–7
selecting the speed loop control method (PI Control or IP
Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8–22
SENS_OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–23
SENS_ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–22
sequence I/O signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7–13
sequence input circuit interface . . . . . . . . . . . . . . . 5–11
sequence signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–42
serial converter unit . . 2–24, 5–16, 5–17, 9–3, 9–5, 9–6
serial converter unit for fully-closed control . . . . . 4–20
serial encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–4
servo alarm output (ALM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10–3
servo alarm signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–11
Servo Amplifiers
product part names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–5
servo gain
adjustment methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8–3
explanation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8–20
servo OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–29
servo OFF stop mode selection . . . . . . . . . . . . . . . 7–11
servo OFF timing when breaking . . . . . . . . . . . . . 7–31
servo ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–28
servo system configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–6
servomotor connection terminals . . . . . . . . . . . . . . 5–2
servomotor inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10–24
servomotor stop method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10–3
servomotor stop mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7–10
servomotors
axis end specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–4
capacity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–4
capacity selection examples . . . . . . . . . . . . . . 11–2
model designations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–2
model numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–4
nameplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–2
product part names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–3
winding resistance loss . . . . . . . . . . . . . . . . . 11–9
servomotors with brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7–6
SERVOPACK inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10–24
SERVOPACK main circuit wire size . . . . . . . . . . . 4–2
SERVOPACK part replacement schedule . . . . . 10–25
SERVOPACK power supply connector . . . . . . . . . 4–4
SERVOPACKs
applicable servomotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–6
dimensional drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–20
installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–5
internal block diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–7
load moment of inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–13
model designations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–5
nameplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–3
overload characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–13
power losses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–12
ratings and specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–2
set coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–19
set up device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–10
setting reverse rotation mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7–8
setting stop functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7–29
setting the speed bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8–28
setting the station address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–5
setting the transmission cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–4
SMON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–27, 6–48
smoothing capacitor replacement . . . . . . . . . . . . 10–25
SO1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–11
SO2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–11
SO3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–11
software limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7–12
software limit check using references . . . . . . 7–12
software limit function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7–11
speed control range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–2
speed feedback compensation . . . . . . . . . . . . . . . . 8–28
speed feedback filter time constant . . . . . . . . . . . . 8–28
speed loop gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8–22, 11–40
speed loop integral time constant . . . . . . . . 8–22, 11–40
speed regulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–2
SQ_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–42
S-RDY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–11
standard replacement period . . . . . . . . . . . . . . . . 10–25
start synchronous communications . . . . . . . . . . . . 6–14
starting time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–13
station address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–4
STATUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–51
status and output signal during CONFIG command
execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–10
status field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–51
status monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–27, 6–48
step response convergence time . . . . . . . . . . . . . . . 8–10
stop motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–24
stopping time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–13
subcommands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–44
sub-control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–41
SUBCTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–41
SUBSTATUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–54
substatus field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–54
surge protector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–17
surge protectors
selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–26
SV_OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–29
SV_ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–28
SVCTRL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–41
switches for MECHATROLINK-II communications
settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–4
switching gain settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8–30
switching servomotor rotation direction . . . . . . . . . 7–8
SYNC_SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6–14