ABB RECA-01, User Manual

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Table of contents
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Control Word and Status Word of the DSP 402 profile . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Reference of the DSP 402 profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Actual value of the DSP 402 profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
ABB Drives communication profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
The control word and the status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Control Word and Status Word of the ABB Drives profile . . . . . . . . . . . . 40
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Actual values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
EtherCAT® frame structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
EtherCAT® Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Addressing modes and FMMUs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Position addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Node addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Logical addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Sync managers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Sync manager channel 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Sync manager channel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Sync manager channel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Sync manager channel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Watchdogs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
PDI watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Sync manager watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
EtherCAT® state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
CANopen over EtherCAT® (CoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Service Data Objects (SDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Emergency Objects (EMCYs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
LED indications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57