App. - 5
APPENDIX
App. 3 Status display block diagram
PW
M
M
C
u
rr
e
n
t
c
o
nt
ro
l
S
pe
ed
c
o
nt
ro
l
S
er
v
o m
o
to
r
s
p
ee
d
P
os
it
ion
c
o
nt
ro
l
D
roo
p
p
ul
s
e
L
o
a
d i
n
e
rt
ia
m
o
m
e
nt
r
a
ti
o
A
u
to
tu
n
in
g
s
e
c
ti
o
n
C
u
m
u
la
ti
v
e
fe
e
d
b
a
c
k
p
u
ls
e
C
MX
CDV
D
if
fe
r-
e
nt
ia
l
E
le
c
tr
on
ic
ge
a
r
B
us
v
o
lt
ag
e
C
o
m
m
a
n
d
p
ul
s
e
PP,
N
P
S
pe
ed
fe
e
d
b
a
c
k
A
bs
o
lu
te
p
os
it
ion
d
e
te
c
ti
o
n
e
n
c
o
de
r
S
e
rv
o
m
o
to
r
E
ffe
c
ti
v
e
lo
ad
r
a
ti
o
E
ff
e
c
ti
v
e
v
a
lu
e
c
al
c
ul
a
ti
on
In
s
ta
nt
a
ne
o
u
s
to
rqu
e
P
e
a
k
lo
ad
r
a
ti
o
P
ea
k
h
o
ld
ABS
c
o
u
n
te
r
Wi
th
in
o
n
e
-
re
v
ol
ut
io
n p
os
it
io
n
lo
w
hi
gh
Wi
th
in
o
ne
-r
ev
o
lu
ti
o
n
ABS
c
o
u
n
te
r
C
u
m
u
la
ti
v
e
c
om
m
a
nd
pu
ls
e
s
C
o
m
m
a
n
d
p
u
ls
e
f
req
u
en
c
y
P
re
s
e
n
t
p
o
s
it
io
n
c
a
lc
ul
at
io
n
