xxxi
Anti-Resonance Control Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50
Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50
Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50
Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-51
Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-51
Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-53
Suppressing Different Vibration Frequencies with
Anti-resonance Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-53
Vibration Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-55
9.10.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-55
9.10.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9.10.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9.10.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9.10.5 Setting Combined Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-58
9.10.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-58
Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-59
9.11.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-59
9.11.2 Setting Up Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-59
9.11.3 Setting Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-63
Additional Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-65
9.12.1 Gain Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-65
9.12.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-68
9.12.3 Gravity Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-69
9.12.4 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-70
9.12.5 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-71
9.12.6 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-71
9.12.7 Speed Feedback Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-71
9.12.8 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-72
Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-77
9.13.1 Tuning the Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-77
9.13.2 Compatible Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-87
Diagnostic Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9.14.1 Mechanical Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-91
9.14.2 Easy FFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-93
Monitoring Product Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.1 Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.2 Operating Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
Monitoring SERVOPACK Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2.1 Servo Drive Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2.2 Monitoring Status and Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2.3 I/O Signal Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-5
Monitoring Machine Operation Status and Signal Waveforms . . 10-6
10.3.1 Items That You Can Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6
10.3.2 Using the S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-7
10.3.3 Using a Measuring Instrument . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-9