Lika H 58 Series, Руководство пользователя

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Hx58x EtherCAT®
5.1.6 Modalità di comunicazione
Gli encoder Lika con interfaccia EtherCAT supportano le seguenti modalità di
funzionamento:
•
FreeRun: modalità asincrona;
•
SM3 event: modalità sincrona;
•
DC: modalità a clock distribuiti.
Per un sistema che necessita di alte prestazioni real-time (anello chiuso) si può
usare la modalità DC; nel caso in cui la necessità di real-time sia un requisito di
bassa importanza si possono usare SM3 e Freerun.
In particolare un parametro di riferimento è rappresentato dal “Jitter” ossia la
variazione nel tempo dell'istante di campionamento del dato; in altre parole, il
dato campionato dal controllore è reso disponibile nella memoria DPRAM
dell'EtherCAT controller dopo un certo tempo con una fascia di incertezza pari al
jitter.
FreeRun
Modalità di funzionamento asincrona in cui la quota encoder è prelevata
direttamente dal frame EtherCAT inviato dal master; l'aggiornamento della
posizione è effettuato da un timer interno al controllore ogni 100 microsecondi.
Questa modalità di funzionamento presenta un jitter di campionamento elevato
che al massimo può valere 100 µs e può essere usata con tempi di ciclo
sensibilmente maggiori rispetto al jitter se si vuole garantire un sistema real-
time sufficientemente prestante.
Descrizione Min Typ Max
Jitter 0 100 µs
Tempo di ciclo 1000 64000 µs
MAN HM58x EC I_E 1.2.odt 17 www.lika.it
www.lika.biz
0x1C33:02 (Cycle Time)
0x1C33:05 (Min Cycle Time)
0x1C33:06
(Calc & Copy)
Local Timer Local Timer
Input Latch
Local
Timer Local
Timer Local
Timer Local
Timer Local
Timer Local
Timer
Frame N Frame N+1