Lika H 58 Series, Руководство пользователя

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Hx58x EtherCAT®
5.2.3 Process Data Objects (PDO)
I messaggi PDO sono usati per trasmettere dati di processo in tempo reale; i dati
trasmessi sono definiti nei PDO Mapping e gestiti dai Sync Manager PDO
Mapping.
5.2.4 Service Data Objects (SDO)
I messaggi SDO sono trasferiti tramite Mailbox (dati a bassa priorità); non sono
supportati il Segmented SDO Service e l'SDO Complete Access (trasferimento di
dati con dimensioni contenute e un subindex per volta). Sono utilizzati per
accedere al “Dizionario Oggetti” per leggere o modificare i parametri in esso
contenuti.
“CoE Cmd type” = 2 o 3.
Struttura del “Cmd specific data”:
Cmd specific data
SDO control Index Sub index Data Data optional
8 bit 16 bit 8 bit 32 bit 1…1470 byte
SDO control comando CANopen per SDO standard.
Index indice del parametro da leggere o scrivere.
Sub index secondo indice del parametro da leggere o scrivere.
Data valore letto o scritto del parametro.
Data optional byte aggiuntivi a Data per parametri con più di 4 data byte.
I possibili valori di Index e Sub index sono specificati nel “Dizionario oggetti”.
MAN HM58x EC I_E 1.2.odt 24 www.lika.it
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