Lika H 58 Series, Руководство пользователя

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Hx58x EtherCAT®
1C00 Sync Manager supportati
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01
SM MailBox Receive (SM0) [Unsigned8, ro] Default = 1
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02
SM MailBox Send (SM1) [Unsigned8, ro] Default = 2
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03
SM PDO output (SM2) [Unsigned8, ro] Default = 3
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04
SM PDO input (SM3) [Unsigned8, ro] Default = 4
1C12-00 Sync Manager RxPDO assegnati
[Unsigned8, ro]
Per questi dispositivi non è prevista la ricezione di PDO.
Default = 0
1C13-01 Sync Manager TxPDO assegnati
[Unsigned32, ro]
Questi dispositivi prevedono l’uso dei TxPDO per l’invio della posizione.
Default = 0000 1A00hex
1C33 Parametri Sync Manager
Alcuni subindex dell'oggetto 1C33hex sono calcolati in modo dinamico e
dipendono dalla configurazione dell'encoder (risoluzione impostata, direzione
conteggio, ecc.) e dal modo di sincronizzazione attivo (SM o DC).
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01 Tipo di sincronismo [Unsigned16, rw] Default = 1
0: FreeRun
1: Sincronizzato con SM3
2: Sincronizzato con DC SYNC0
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02 Cycle time
[Unsigned32, ro]
Questo parametro dipende dal tipo di sincronismo impostato:
se “FreeRun”: tempo fra due campionamenti di quota (timer interno);
se “Sincronizzato con SM3”: tempo minimo tra due eventi SM3;
se “Sincronizzato con DC SYNC0”: tempo di ciclo di Sync0.
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03 Shift Time
[Unsigned32, ro]
Tempo tra l'evento di sincronizzazione e l'istante in cui viene fatto il
latch per acquisire il dato dell’encoder. Questo parametro è calcolato
dinamicamente.
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04 Sincronismi supportati
[Unsigned16, ro] Default = 7
Bit 0: FreeRun (supportato);
bit 1: Sincrono con SM3 (supportato);
bit 2: Sincrono con DC SYNC0 (supportato).
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05 Minimum cycle time [Unsigned32, ro]
Durata massima del tempo di ciclo interno dell'encoder. Questo
parametro è calcolato dinamicamente in base ai parametri operativi e
alla posizione encoder.
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06 Calc and Copy time
[Unsigned32, ro]
Tempo necessario al controllore per effettuare tutti i calcoli interni sul
dato campionato e copiarlo nella memoria dell'ESC. Questo parametro è
calcolato dinamicamente in base ai parametri operativi e alla posizione
encoder.
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