Lika H 58 Series, Руководство пользователя

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Hx58x EtherCAT®
5.1.9 Temporizzazione e sincronizzazione
La caratteristica principale di EtherCAT è quella di rappresentare in maniera
quasi ideale un sistema real-time.
Per far ciò il master deve essere in grado di sincronizzare contemporaneamente
tutti i dispositivi slave in modo tale da avere un sistema in cui tutti i nodi hanno
lo stesso tempo di riferimento; questo è realizzato mediante l'uso di “clock
distribuiti”.
Uno degli slave (di solito il primo) contiene il master clock di riferimento ed è
incaricato di sincronizzare i clock degli altri dispositivi in rete; il controller
master invia periodicamente uno speciale telegramma di sincronizzazione in cui
lo slave di riferimento scrive il proprio “current time”. Questo telegramma viene
inviato poi a tutti gli altri slave che provvedono in questo modo a risincronizzare
il proprio clock in modo da evitare fenomeni di deriva.
Questa sincronizzazione del tempo di riferimento è di fondamentale importanza
per avere una fotografia istantanea del sistema e poter così effettuare delle
azioni simultanee in applicazioni particolarmente delicate quali la coordinazione
nelle operazioni di controllo assi.
L'EtherCAT Slave Controller (ESC) dispone inoltre di un'unità di comparazione in
grado di generare segnali di sincronismo in direzione del controllore locale
(SYNC0 o interrupt) che permettono al controllore stesso di sincronizzare il
proprio tempo locale con quello dello slave.
Sync Manager
Il Sync Manager è responsabile della sincronizzazione del trasferimento dei dati
tra Master e Slave ed evita che la stessa zona di memoria sia scritta
contemporaneamente da diversi eventi.
Ci sono due modalità di sincronizzazione:
•
3-Buffer Mode;
•
1-Buffer Mode.
L'inizializzazione della modalità usata avviene attraverso il file XML o caricando
direttamente i dati da EEProm (SII).
Buffered Mode (3-Buffer Mode)
In questa modalità si garantisce un accesso ai nuovi dati in qualsiasi momento e
i dati sono accessibili da entrambe le parti (Master ECAT e ESC) senza nessuna
restrizione di tempistiche. Sono necessari tre buffer (tre aree di memoria
consecutive); un buffer è sempre disponibile per la scrittura da parte di ESC e un
buffer contiene sempre dati aggiornati in lettura da parte del master.
E’ solitamente usato per la comunicazione dei dati di processo.
Mailbox Mode (1-Buffer Mode)
In questa modalità si deve utilizzare un “handshake” tra master e slave in
quanto viene utilizzato un unico buffer di memoria che può essere letto o
scritto; la scrittura da parte del master (o da parte dello slave) può avvenire solo
quando il buffer è vuoto ossia la controparte (slave o master) ha completamente
letto i dati contenuti nel buffer; analogamente per quanto riguarda la lettura
che deve avvenire solo quando il buffer è stato completamente scritto dalla
controparte.
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