Lika H 58 Series, Руководство пользователя

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Hx58x EtherCAT®
Sincrono con DC
In questa modalità i dati sono campionati e successivamente copiati nel buffer
in corrispondenza del segnale SYNC0 generato dall'unità di capture/compare
dell'ESC.
Il tempo necessario per queste operazioni è definito nell'oggetto 1C33hex, in
particolare da “Shift Time” (1C33hex, sub3) e “Calc and Copy time” (1C33hex,
sub6).
Un fattore importante da considerare è il jitter che si ha nel campionamento tra
due dati successivi.
Il vantaggio principale di questa modalità è quello di avere una relazione diretta
tra l'istante di campionamento del dato e il tempo assoluto del sistema per cui,
conoscendo gli shift time dei vari dispositivi, si può avere un'esatta fotografia
del sistema in un determinato istante (con incertezza pari al jitter).
Descrizione Min Typ Max
Jitter 0 100 200 µs
Tempo di ciclo 62,5 64000 µs
MAN HM58x EC I_E 1.2.odt 19 www.lika.it
www.lika.biz
0x1C33:02 (Cycle Time)
0x1C33:05 (Min Cycle Time)
Sync0 Event
Frame N
Frame N+1
Sync0 Event
SM3 Event SM3 Event
0x1C33:03 (Shift Time) 0x1C33:06
(Calc & Copy)
Jitter
Input Latch