Hx58x EtherCAT®
5.2 CANopen Over EtherCAT (CoE)
Gli encoder Lika sono dispositivi Slave e utilizzano il protocollo “CANopen Over
EtherCAT (CoE)” per il trasferimento dei dati; in particolare supportano il “Device
profile for encoders” , Classe 2.
Per ogni specifica omessa relativa al protocollo CANopen® fare riferimento ai
documenti “CiA Draft Standard 301” e “CiA Draft Standard 406” disponibili sul
sito
Per ogni specifica omessa relativa al protocollo EtherCAT fare riferimento ai
documenti “ETG.1000 EtherCAT Specification” disponibili sul sito
5.2.1 File XML
Gli encoder EtherCAT sono forniti con un loro file XML
Lika_Hx58_EC_Vx.xml
(si veda il supporto informatico fornito con l'apparecchiatura oppure all'indirizzo
www.lika.it > PRODOTTI > ROTACOD > Hx58x EC
).
Il file XML deve essere installato sul dispositivo master.
5.2.2 Tipi di messaggi
La modalità CoE prevede la seguente struttura dell’EtherCAT Datagram:
Mbx Header
CoE Cmd
Cmd specific data
type = 3
Number
res
Type
6 byte
9 bit
3 bit 3 bit
0…1478 byte
Mbx Header = 3 modalità CoE
Number
= 0 in caso di messaggi SDO
≠
0 in caso di messaggi PDO, specifica il tipo di servizio
res
bit riservati
Type
= 0 valore riservato
= 1 messaggi Emergency
= 2 richiesta SDO
= 3 risposta SDO
= 4 PDO trasmessi (TxPDO)
= 5 PDO ricevuti (RxPDO)
= 6 Remote transmission request dei PDO trasmessi
= 7 Remote transmission request dei PDO ricevuti
= 8 informazioni SDO
= 9…15 valori riservati
Cmd specific data
messaggi PDO: sono i dati di processo, es. posizione
messaggi SDO: contiene il frame standard CANopen
“Type” è considerato trasmesso (tx) o ricevuto (rx) dal punto di vista del nodo
Slave.
MAN HM58x EC I_E 1.2.odt
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Содержание H 58 Series
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