YASKAWA SGD7C-***AMAA***, Product Manual

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8.5 Estimating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16
8.5.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-16
8.5.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-16
8.5.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-17
8.6 Autotuning without Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
8.6.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-23
8.6.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-24
8.6.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-25
8.6.4 Troubleshooting Problems in Autotuning without a Host Reference . . . . . .8-29
8.6.5 Automatically Adjusted Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-30
8.6.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-33
8.7 Autotuning with a Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34
8.7.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-34
8.7.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-34
8.7.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-35
8.7.4 Troubleshooting Problems in Autotuning with a Host Reference . . . . . . . . .8-39
8.7.5 Automatically Adjusted Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-40
8.7.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-40
8.8 Custom Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-41
8.8.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-41
8.8.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-41
8.8.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-42
8.8.4 Automatically Adjusted Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-47
8.8.5 Tuning Example for Tuning Mode 2 or 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-47
8.8.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-48
8.9 Anti-resonance Control Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-49
8.9.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-49
8.9.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-49
8.9.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-50
8.9.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-52
8.9.5 Suppressing Different Vibration Frequencies with Anti-resonance Control . .8-52
8.10 Vibration Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-54
8.10.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-54
8.10.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-55
8.10.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-55
8.10.4 Setting Combined Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-57
8.10.5 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-57
8.11 Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-58
8.11.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-58
8.11.2 Setting Up Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-58
8.11.3 Setting Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-62
8.12 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-64
8.12.1 Gain Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-64
8.12.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-68
8.12.3 Gravity Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-70
8.12.4 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-71
8.12.5 Current Gain Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-71
8.12.6 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-72
8.12.7 Speed Feedback Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-72