Balluff BDG F-NH Series, Configuration Manual

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7.6 Geräte- Profi l
Über den Index 1000h kann das Geräte-Profil abgefragt werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt.
Defaultwerte sind:
•
0001 0196h - für Singleturn-Drehgeber
•
0002 0196h - für Multiturn-Drehgeber
7.7 SYNC
Über den Index 1005h wird der Identifier für die Synchronisations-Message (SYNC-Nachricht) eingestellt. Über
die SYNC-Message kann das Senden eines PDOs ausgelöst werden. Es können BasicCAN Frames und
ExtendedCAN Frames
(Bit 29 = 1) verwendet werden. Das Gerät kann SYNC nur empfangen, nicht senden!
7.8 Drehgeber -Bezeichnung
Über den Index 1008h kann die Geräte-Bezeichnung abgefragt werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt. Der
Wert des Objektes ist abhängig von der Firmware Variante.
•
BDG Fxxxx-xxxx-NH/NVxxx-xx00-xxxx-xxxx - für Singleturn CANopen
•
BDG Fxxxx-xxxx-NH/NVxxx-xxxx-xxxx-xxxx - für Multiturn CANopen
7.9 Verhalten bei Auft reten von Fehlern
Wenn eine Betriebsstörung im CAN-Bus oder im Drehgeber selbst erkannt wird und das Gerät befindet sich im
Operational Status, so wird das Gerät automatisch in den Pre-Operational-Status geschaltet. Das Verhalten bei
CAN-Bus Fehlern wird über das Objekt 1029h Sub-Index 01h, das Verhalten bei Drehgeber Fehler über Sub-
Index 02h geändert. Es sind folgende Werte zur Steuerung des Fehlerverhaltens für den Sub-Index 01h und 02h
erlaubt:
Wert Beschreibung
00h Standardverhalten, in Pre-Operational wechseln
01h Der aktuelle NMT-Status wird nicht verändert
02h In den NMT-
Status „Stopped“ wechseln
Tabelle 7.17: Werte zur Gebersteuerung bei Fehler
7.10 NMT-Startup-Ve rhalten
Über den Index 1F80h wird das NMT-Startup-Verhalten des Gerätes definiert. Es wird nur Sub-Index 0
unterstützt. Es sind folgende Werte zur Änderung des Startup-Verhaltens erlaubt:
Wert Beschreibung
00h Standardverhalten, in Pre-Operational wechseln
02h Sende NMT-
Befehl „Start All Nodes“
08h In den NMT-
Status „Operational“ wechseln
Tabelle 7.18: Werte zur Geber-Startup-Steuerung
So kann definiert werden, dass der Drehgeber selbstständig nach Stromanschalten in den Operational-Status
wechselt oder, falls nötig, als „CANopen-NMT-Master“ eine „Start-All-Nodes“ Nachricht aussendet. Die
Konfiguration des Startup-Verhaltens muss gespeichert werden.