Balluff BDG F-NH Series, Configuration Manual

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Schritt 1
– Mapping Parameter – Konfiguration freischalten
Dazu werden folgende SDO-Befehle gesendet:
600h+ID 8 2Fh 00h 1Ah 00h 00h 00h 00h 00h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.56: Mapping Parameter
– Konfiguration freischalten
Das PDO ist nun konfigurier-/mappbar.
Schritt 2
– Mapping des betreffenen PDOs vornehmen
Positionswert mappen (Nr.: 1 (Größe 32 Bit = 20h) in Objekt 1A00h Sub-Index 1 für PDO1):
600h+ID 8 23h 00h 1Ah 01h 20h 00h 04h 60h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.57: Positionswert mappen
Die Nutzdaten beinhalten die Informationen über das Objekt, dessen Wert per PDO geschickt werden soll, und
die Größe des Wertes (Objekt 6004h Sub-Index 2 Größe 20h = 4 Byte).
Geschwindigkeitswert mappen (Nr.: 2 (Größe 16 Bit = 10h) auf Objekt 1A00h Sub-Index 2 für PDO1):
600h+ID 8 23h 00h 1Ah 02h 10h 01h 30h 60h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.58: Geschwindigkeitswert mappen
Die Nutzdaten beinhalten die Informationen über das Objekt, dessen Wert per PDO geschickt werden soll, und
die Größe des Wertes (Objekt 6030h Sub-Index 1 Größe 10h = 2 Byte).
Beschleunigungswert mappen (Nr.: 3 (Größe 16 Bit = 10h) auf Objekt 1A00h Sub-Index 3 für PDO1):
600h+ID 8 23h 00h 1Ah 03h 10h 01h 40h 60h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.59: Beschleunigungswert mappen
Die Nutzdaten beinhalten die Informationen über das Objekt, dessen Wert per PDO geschickt werden soll, und
die Größe des Wertes (Objekt 6040h Sub-Index 1 Größe 10h = 2 Byte).
Schritt 3 - Mapping Parameter - Konfiguration abschließen.
Um die Konfiguration zu beenden, muss das gesamte PDO-
Mappingformat „gespeichert“ werden (Hier werden
drei Objekte gemappt, also auch drei Sub-Indices verwendet = 03h):
600h+ID 8 2Fh 00h 1Ah 00h 03h 00h 00h 00h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.60: Mapping Parameter - Konfiguration abschließen