Balluff BDG F-NH Series, Configuration Manual

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4 Schnellstart
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Der Drehgeber signalisiert jede Statusänderung mit seinem LED-Blinkverhalten.
Siehe Kapitel 3.3 Leuchtdiode und Status-Signalisierung.
4.1 CAN- Netzwerk-Integ rati on
Balluff Drehgeber werden mit der Node-ID (Objekt 2101h Sub-Index: 00h) Wert: 127d ausgeliefert.
Damit der Drehgeber im CAN-Netzwerk arbeiten kann, muss die Baudrate eingestellt werden. Normalerweise
geschieht dies mittels LSS (CiA DSP-305) oder über SDO-Befehle.
Bei den Drehgebern wird die verwendete Baudrate im Bus jedoch automatisch erkannt (Objekt 2100h Sub-Index:
00h Wert: 09h - Baudrate-Auto-Detection), so dass keine Baudratenkonfiguration nötig ist. Um die im Bus
verwendete Baudrate zu erkennen, bleibt der Drehgeber passiv und prüft Nachrichten auf dem Bus von anderen
Teilnehmern, bis er deren Baudrate erkannt und selbst angenommen hat.
Da die Default Node-ID des Drehgebers evtl. in ihrem Netzwerk bereits vergeben sein könnte, raten wir Ihnen im
Zweifelsfall, den Drehgeber nicht direkt in Ihre Anwendung zu implementieren, sondern zuerst 1:1 mit einem
Master für die Konfiguration (z. B. Laptop mit passender Hard- und Software, voreingestellt auf die Sollbaudrate
des CAN-Bus) zu verbinden und den Drehgeber über SDO oder LSS anzusprechen.
4.2 SDO-Befehl zu r Einstell ung Node -I D
Nachdem der Drehgeber mit dem CAN-Bus bzw. mit dem Master (z. B. Laptop s.o.) verbunden wurde, beginnt
die LED mit „rot-grün Flackern“ (siehe Kapitel 3.3).
Schicken Sie als erstes eine SYNC-Nachricht:
080h 8 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h
CAN-ID DLC Command Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6
Tabelle 4.1: SYNC-Nachricht
Durch die SYNC-Nachricht erkennt der Drehgeber die benutzte Baudrate und nimmt diese an. Die LED beginnt
nun mit grünem Blinken (siehe Kapitel 3.3).
Zum Setzen der Node-ID des Drehgebers muss das Objekt 2101h im Sub-Index 00h angepasst werden. (Dies ist
nur im Pre-Operational-Status möglich!) Dazu ist ein einfacher SDO-Schreibbefehl mit einem Datenwert der
gewünschten Node-ID (in hex) nötig.
600h+ID 8 2Fh 01h 21h 00h Node-ID 00h 00h 00h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-Index Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 4.2: SDO-Schreibbefehl zum Setzen der Node-ID