Balluff BDG F-NH Series, Configuration Manual

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8.5 PDO-Konfig uration
8.5.1 PDO-Parametrierung
Es können vier PDOs parametriert werden. Jedes der PDOs ist in einer bestimmten Weise vorkonfiguriert
(„gemappt“):
Objekt PDO Vorkonfiguration (Scheduling) Prozessdaten
1800h PDO1 asynchron / auf Messwertänderung Position-value
1801h PDO2 synchron / jede SYNC-Nachricht beantworten Position-value
1802h PDO3 synchron / jede SYNC-Nachricht beantworten HighPrecision-value
1803h PDO4 nicht aktiviert
Tabelle 8.45: PDO-Vorkonfiguration
Es ist möglich ein PDO durch die Parametrierung in fünf Zustände zu setzen:
Sub-Index 2 Sub-Index 5 Beschreibung
01h-F0h n.n. PDO synchron / auf SYNC-Nachricht
FFh 0000h PDO deaktiviert
FEh 0001h-FFFFh PDO asynchrony / auf internem Timer UND
Messwertänderung
FEh 0000h PDO asynchrony / auf Messwertänderung
FFh 0001h-FFFFh PDO asynchrony / auf internem Timer
Tabelle 8.46: Mögliche PDO-Zustände
•
Die Zustandsparametrierung kann nur im Pre-Operational-Status durchgeführt
werden und muss gespeichert werden!
Um ein PDO vollständig zu deaktivieren, muss der Wert der PDO-COB-ID geändert werden:
PDO Objekt COB-ID für aktives PDO COB-ID für deaktiviertes PDO
1 1800h 4000 0181h C000 0181h
2 1801h 4000 0281h C000 0281h
3 1802h 4000 0381h C000 0381h
4 1803h 4000 0481h C000 0481h
Tabelle 8.47: PDO-Deaktivierung
Als Beispiel soll PDO 1 deaktiviert werden. Dazu wird folgender SDO Schreibbefehl gesendet:
600h+ID 8 23h 00h 18h 01h 81h 01h 00h C0h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.48: Beispiel PDO1 Deaktivierung
•
Eine weitergehende Parametrierung der PDO-COB-IDs (Objekte: 1800h-01h;
1801h-01h; 1802h-01h; 1803h-01h) ist auch möglich. Die PDO-COB-IDs werden
automatisch, wie im Objektverzeichnis beschrieben, gebildet (z. B. 180h + Node-
ID für Objekt 1800h).
•
Eine Änderung der Node-ID wirkt sich dabei nur solange auf die PDO-COB-ID
aus, solange noch KEIN „Save communication objects“ oder „Save all parameters“
durchgeführt wurde. Nach dem Speichern können die PDO-COB-IDs nur manuell
geändert werden.