Balluff BDG F-NH Series, Configuration Manual

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8.5.2 PDO in Synchronmodus setzen
Die PDO-Kommunikation kann für synchrone, d.h. auf Anforderung durchgeführte, Übertragung über SDO
konfiguriert werden. Der in Sub-Index 2 geschriebene Wert definiert, nach welcher Anzahl von SYNC-Nachrichten
geantwortet wird (Bsp.: Ist 05h eingetragen, wird nur auf jeden 5. SYNC geantwortet).
Beispiel für die Parametrierung von PDO1 mit Wert 01h des Sub-Index 2:
600h+ID 8 2Fh 00h 18h 02h 01h 00h 00h 00h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.49: Parametrierung von PDO1 Sub-Index 2
PDO1 ist nun im Synchronmodus. Nach dem Versetzten des Drehgebers in den Operational-Status antwortet der
Drehgeber auf jede SYNC-Nachricht.
8.5.3 PDO in Asynchron modus setzen
Zyklisch (auf internem Event-Timer):
Die PDO-Kommunikation kann auf asynchron-zyklisch durchgeführte Übertragung über SDO konfiguriert werden.
Der in Sub-Index 2 geschriebene Wert muss FFh betragen. Dann kann in Sub-Index 5 die Zykluszeit in
Millisekunden parametriert werden.
Beispiel für die Parametrierung von PDO1 für das PDO-Aussenden auf internem Event-Timer:
600h+ID 8 2Fh 00h 18h 02h FFh 00h 00h 00h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.50: Parametrierung von PDO1 Sub-Index 2
Beispiel für die Parametrierung von PDO1 mit Zykluszeit 30 (= 1Eh) Millisekunden:
600h+ID 8 2Bh 00h 18h 05h 1Eh 00h 00h 00h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.51: Parametrierung von PDO1 Sub-Index 5
PDO1 ist nun im Asynchronmodus und sendet, nach dem Versetzten des Drehgebers in Operational Status, alle
30 Millisekunden ein PDO aus.
Auf Messwertänderung:
PDO-Kommunikation für asynchrone, auf Messwertänderung getriggerte Übertragung über SDO konfigurieren.
Der in Sub-Index 2 geschriebene Wert muss FEh betragen. Zusätzlich muss in Sub-Index 5 der Wert 00h
geschrieben werden.
Beispiel für die Parametrierung von PDO1 für PDO-Senden auf Messwertänderung:
600h+ID 8 2Fh 00h 18h 02h FEh 00h 00h 00h
CAN-ID DLC Command Object L Object H Sub-
Index
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
Tabelle 8.52: Parametrierung von PDO1 Sub-Index 2