5 Operation
5-2
5.6 Internal Set Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-49
5.6.1 Basic Settings for Speed Control with an Internal Set Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-49
5.6.2 Example of Operating with Internal Set Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-51
5.7 Combination of Control Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-52
5.7.1 Switching Internal Set Speed Control (Pn000.1 = 4, 5, or 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-52
5.7.2 Switching Other Than Internal Set Speed Control (Pn000.1 = 7, 8 or 9) . . . . . . . . . .5-54
5.7.3 Switching Other Than Internal Set Speed Control (Pn000.1 = A or B) . . . . . . . . . . .5-54
5.8 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-55
5.8.1 Internal Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-55
5.8.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-56
5.8.3 Torque Limiting Using an Analog Voltage Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-57
5.8.4 Torque Limiting Using an External Torque Limit and Analog Voltage Reference . . . .5-59
5.8.5 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-60
5.9 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-61
5.9.1 Connecting the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-62
5.9.2 Absolute Data Request Signal (SEN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-64
5.9.3 Battery Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-65
5.9.4 Absolute Encoder Setup and Reinitialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-67
5.9.5 Absolute Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-69
5.9.6 Multiturn Limit Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-72
5.9.7 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-73
5.10 Other Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-74
5.10.1 Servo Alarm Output Signal (ALM) and
Alarm Code Output Signals (ALO1, ALO2, and ALO3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-74
5.10.2 Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-75
5.10.3 Rotation Detection Output Signal (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-76
5.10.4 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-76
5.11 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-77
5.11.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-77
5.11.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-83
5.11.3 Application Example of Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-85
5.11.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-86
5.11.5 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-86
