Staubli CS8C, Instruction Manual

Page: 57 / 248

CS8C © Stäubli 2009 –
D28070504A
57 / 248
Chapter 5 - Integration
Emergency stop channels
Figure
5.1
M
C
PES1
+
M
C
PES1
-
24V
fu
s
0V
1
B1
A1
ESR
1
A1
B1
ESR
2
M
C
PES2
-
M
C
PES2
+
24V
fu
s
SU
B
D
-3
7
M
UE
S
A
1
+
J109-
1
UE
S
A
1
-
J109-
2
0
UE
S
A
2
+
J109-
2
UE
S
A
2
-
J109-
2
1
U
S
ER
EN
1
+
J109-
3
U
S
ER
EN
1
-
J109-
2
2
U
S
ER
EN
2
+
J109-
4
U
S
ER
EN
2
-
J109-
2
3
ES
O
U
T
1
+
J109-
5
ES
O
U
T
1
-
J109-
2
4
ES
O
U
T
2
+
J109-
6
ES
O
U
T
2
-
J109-
2
5
CO
M
P
+
J109-
7
CO
M
P
-
J109-
2
6
MA
N
U
+
J109-
8
MA
N
U
-
J109-
2
7
DO
O
R
1
+
J109-
9
DO
O
R
1
-
J109-
2
8
DO
O
R
2
+
J109-
1
0
DO
O
R
2
-
J109-
2
9
U
E
SB1
+
J109-
1
4
U
E
SB1
-
J109-
3
3
U
E
SB2
+
J109-
1
5
U
E
SB2
-
J109-
3
4
UE
S
A
2
+
UE
S
B
2
-
A1
B1
U
E
S2
24V
fu
s
U
E
SB1
+
UE
S
A
1
-
B1
A1
UE
S
1
10
5
UE
S
2
ES
O
U
T
2
+
ES
O
U
T
2
-
10
9
CO
M
P
+
B1 A1
CO
M
P
-M
O
D
E
MA
N
U
+
MA
N
U
-
10
9
B1
A1
MA
N
U
-M
O
D
E
CO
M
P
-
MA
N
U
UE
S
A
1
+
UE
S
A
2
-
UE
S
A
1
-
5 6
DO
O
R
1
+
DO
O
R
1
-
5
6
US
E
R
E
N
1
+
UE
S
B
1
+
UE
S
B
1
-
US
E
R
E
N
1
-
DO
O
R
2
-
DO
O
R
2
+
7 8
US
E
R
E
N
2
-
U
E
SB2
-
U
E
SB2
+
UE
S
A
2
+
US
E
R
E
N
2
+
7 8
WM
S
E
S1
-
WM
S
E
S1
+
WM
S
E
S2
+
WM
S
E
S2
-
CO
M
P
10
5
UE
S
1
ES
O
U
T
1
+
ES
O
U
T
1
-
Us
er
E
S
Se
le
ct
Us
er
E
S
Se
le
ct
24V
W
it
h
out
door
Wi
th
door
RS
I2