4
Table of contents
7
Maintenance and inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.1
Periodic inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.2
Cooling fan inspections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.3
Emergency Stop Button Inspections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7.4
Inspection of the enabling switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.5
Check battery unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.6
Check the power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.7
Open Phase Check. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8
Description of Units and Circuit Boards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.1
Power ON unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.2
Axes control circuit board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.2.1 Major axes control circuit board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.2.2 External axes control circuit board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.3
CPU unit configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.3.1 Unit and circuit board in the CPU unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.4
CPS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.5
Machine safety I/O logic circuit board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.5.1 Connection for tool shock sensor (SHOCK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.6
Machine safety terminal block circuit board (JANCD-YFC22-E). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.7
External emergency stop signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.8
Safety plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.9
Installation of safety plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.10 External enable switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.11 Full speed test. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.12 Slow speed mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.13 External hold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.14 External SERVO-ON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.15 SYSRUN Signal Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.16 External axes overrun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.17 SERVO-ON enable input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.18 Emergency stop button output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.19 Universal safety input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.20 Universal safety output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.21 Direct-in (SERVO) 1 to 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.22 Universal input (SERVO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.23 Universal output (SERVO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.24 Universal I/O circuit board (JANCD-YIO22-E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.25 Brake control circuit board (JANCD-YBK21-3E). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.26 Converter (SRDA-COA30A21B-E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.27 Capacitor module (SRDA-CUA
AA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.28 Amplifier module (SDRA-SDA
A01A-E). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.29 Assignment of general I/O signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8.29.1 ARC welding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.29.2 Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.29.3 General application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.29.4 Spot welding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.29.5 JANCD-YEW01-E circuit board (Standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
