xxiv
4.2.24 PHASE (Issue Phase Reference) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-99
4.2.25 KIS (Change Position Loop Integral Time Constant) . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-103
4.2.26 PPRM_WR (Write Non-volatile Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-105
4.2.27 EX_FEED (Jog with External Positioning) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-107
4.2.28 MEM_RD (Read Memory) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-113
4.2.29 MEM_WR (Write Memory) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-115
4.2.30 PMEM_RD (Read Non-volatile Memory) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-117
4.2.31 PMEM_WR (Write Non-volatile Memory). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-119
4.2.32 MLTTRN_SET (Multiturn Limit Setting) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-121
4.3
Motion Subcommand Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-124
4.3.1
NOP (No Command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-124
4.3.2
PRM_RD (Read SERVOPACK Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-125
4.3.3
PRM_WR (Write SERVOPACK Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-127
4.3.4
INF_RD (Read Device Information) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-129
4.3.5
SMON (Monitor Status). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-131
4.3.6
FIXPRM_RD (Read Fixed Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-133
4.3.7
FIXPRM_CHG (Change Fixed Parameter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-135
4.4
Changing the Command. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-137
4.4.1
Motion Command and Subcommand Execution Judgment Table . . . . . . . 4-137
4.4.2
Operation after Changing the Motion Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-142
4.5
Motion Language Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-188
Machine-Specific Motion Control
5
5.1
Motion Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.1.1
Reference Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.1.2
Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.1.3
Axis Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5
5.1.4
Position References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-6
5.1.5
Speed References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-9
5.1.6
Acceleration/Deceleration Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11
5.1.7
Acceleration/Deceleration Filter Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14
5.1.8
Linear Scale Pitch and Rated Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-15
5.2
Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.2.1
Absolute Position Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-17
5.2.2
Absolute Encoder System Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-18
5.2.3
Resetting the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-20
5.2.4
Using the SERVOPACK to Reset the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . .5-24
5.2.5
Reading Position Data When the Power Supply Is Turned ON . . . . . . . . . .5-25
5.2.6
Position Management Method for Each Machine Operation Type . . . . . . . .5-26
5.3
Multiturn Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.3.1
Check Items before Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-47
5.3.2
Setting Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-47
5.3.3
Programming Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-49
5.3.4
Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-51
5.3.5
Multiturn Limit Setting Disagreement Detection Timing . . . . . . . . . . . . . . .5-51
5.3.6
Checking for a Multiturn Limit Setting Disagreement . . . . . . . . . . . . . . . . .5-51
5.3.7
Clearing the Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-52
Summary of Contents for SVC
Page 34: ...2 6 4 Reference Output Timing 2 20 2 6 5 Precautions When Combining with Other Modules 2 21...
Page 383: ...5 2 Absolute Encoders 5 2 6 Position Management Method for Each Machine Operation Type 5 42...
Page 387: ...5 2 Absolute Encoders 5 2 6 Position Management Method for Each Machine Operation Type 5 46...