148
Chapter 7 – Control Block Diagram
M
F
i O
ut
pu
t S
ig
na
l
M
ot
o
r
rp
m
Z
e
ro
S
pd
D
e
te
ct
io
n
I/
O
_4
6
I/
O
_4
7
D
et
e
ct
io
n
le
ve
l
B
an
dw
id
th
I/
O
_4
8
I/
O
_4
9
D
e
te
ct
io
n
le
ve
l
B
a
nd
w
id
th
S
p
ee
d
D
e
te
ct
io
n
(U
ni
-P
o
la
rit
y)
I/
O
_4
8
I/
O
_4
9
D
et
e
ct
io
n
le
ve
l
B
a
nd
w
id
th
S
pe
ed
D
e
te
ct
io
n
(B
i-P
ol
ar
ity
)
I/
O
_5
0
D
e
te
ct
io
n
le
ve
l
:
S
p
d
a
ft
er
r
a
m
p
in
g
B
an
dw
id
th
S
pe
ed
A
rr
iv
a
l
D
e
te
ct
io
n
I/
O
_5
1
B
an
dw
id
th
S
p
d
A
rr
iv
al
D
e
te
ct
io
n
I/
O
_5
2
I/O
_
5
3
D
e
te
ct
io
n
L
ev
el
B
an
dw
id
th
T
o
rq
ue
D
e
te
ct
io
n
T
or
q
ue
li
m
it
co
nd
iti
on
T
or
qu
e
C
ur
re
nt
R
ef
.
D
e
te
ct
io
n
le
ve
l
:
S
p
d
b
ef
o
re
r
a
m
p
in
g
D
e
te
ct
io
n
le
ve
l
:
T
o
rq
ue
li
m
it
va
lu
e
L
im
it
V
al
ue
I/
O
_6
3
I/O
_
6
4
O
ve
rh
ea
tin
g
d
et
e
ct
io
n
te
m
p
.
B
an
dw
id
th
M
o
to
r
O
ve
rh
e
at
D
et
e
ct
In
v.
O
ve
rh
ea
t
D
e
te
ct
M
ot
o
r
te
m
p.
In
ve
rt
er
T
e
m
p
I/
O
_6
1
O
ve
rh
ea
tin
g
de
te
ct
io
n
te
m
p
.
I/O
_
6
2
In
ve
rt
e
r
ov
er
h
ea
t
le
ve
l
12
X
5
M
U
X
O
C
1
A
X
1
A
X
2
O
U
T
1
O
U
T
2
O
U
T
3
O
U
T
4
O
U
T
5
O
U
T
6
O
U
T
7
O
U
T
8
O
U
T
9
O
U
T
1
O
U
T
2
O
U
T
3
O
U
T
4
O
U
T
5
O
U
T
6
O
U
T
7
O
U
T
8
O
U
T
9
Lo
w
v
ol
ta
g
e
in
ve
rt
er
o
pe
ra
tin
g
si
g
n
al
In
ve
rt
er
r
e
ad
y
I/
O
_
40
~
44
M
u
lti
-f
u
nc
tio
n
in
p
ut
t
e
rm
in
a
l
D
ef
in
iti
o
n
T
im
er
o
ut
p
ut
Li
m
it
V
a
lu
e